分支是可编辑的，允许在分支上进行开发和修改，然后将更改合并到主分支或其他分支。在GitHub中，“branches”（分支）和"tags"（标签）是两个常用的概念，用于管理和组织代码库的版本控制。分支的主要用途是支持团队协作和并行开发，不同的开发人员可以在各自的分支上进行工作，并最终将它们合并到主分支上。标签的主要用途是标记重要的版本，以便开发人员和用户可以方便地参考和访问特定版本的代码。分支是代

torch.optim.lr_scheduler.OneCycleLR 是 PyTorch 中的一个学习率调度器，它根据 “1cycle” 策略在训练期间调整学习率，可以提高训练性能和收敛性。在这里，它设置为 0.4，表示学习率将在前 40% 的训练步骤中增加，后 60% 的训练步骤中减少。在这种情况下，它设置为 init_lr*10，其中 init_lr 是提供给优化器的初始学习率。在这里，它设

nuScence数据集介绍，参考nuScenes官网(全）