RC振荡器是 纯硬件自激振荡系统，，，内部必须使用施密特触发器，，因为电容电压接近阈值的时候，上下抖动，，输出会疯狂翻转，，，依赖电阻电容充放电，温度一边，频率就漂，，电压变化也会影响。放大器：amplifier ： 让信号放大的电路，，，，晶振HSE，PLL内部，ADC前端，，都用到了放大器。，，中间区域保持原状态，，只有比较超过阈值，，电平才会变化，，，用来过滤抖动，，但是有。，，，通过利用电

最高响应频率： 编码器电气上最大响应的频率数，，如果高于这个频率，，则编码器内部电路会无法响应，，导致编码器漏脉冲。PPR : pulse per revolution: 编码器的原始分辨率。编码器分辨率 resolution： 转一圈能输出多少个脉冲，，，，计数器实际分辨率 =编码器分辨率 *4 * 减速比。编码器读取周期 ：隔多久读取一次TIM计数器的值。一般编码器读了，，才pid调控—》 4

给锅炉加热，，给游泳池调水温，，， 这些对象的加热非常缓慢，，PID调控周期也得慢下来，，调快了也没有意义。JGA25-370，DC12V170RPM： 带减速箱的直流电机，，，自带增量式编码器。编码器测速分辨率 ： 测速系统能分辨的 【最小速度变化量】，，，时间越短，，能读到的脉冲越少，，， 速度算的不准确，，，调控周期设置为多久，，需要根据被控对象变化的速度来决定，电机调速也不能过快，，周期2

SCL拉高之后，，， 从设备读取数据需要时间，，一般来说，，在SCL拉高之后，，主设备要延迟一小会，，让从设备反应过来取读取SDA这个数据。I2C因为线少，使用简单，，广泛用于EEPROM，，温湿度传感器，，OLED显示屏，，实时时钟RTC，，等外设连接。I2C的从设备地址，，， 某些从设备，他的高4位是固定的，，，由设备制造商规定，，，低三位通过引脚设置。所有的设备，，都是开漏模式 open d