为什么要让你的单片机裸奔？什么是FreeRTOS?首先看到两个概念：RTOS：实时操作系统，目前主流的嵌入式操作系统有：UCOS、FreeRTOS、LWIP、EMWIN、RT-Thread 等FreeRTOS：FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要也许在

问题背景我和小伙伴在制作双旋翼练手的过程中遇到不知道怎么用遥控器设置电调参数的问题，在一番查找资料之后我们成功解决，并就此记录，可供其他朋友一起学习、纠正、分享。（我们以前跟着学长做的时候好像可以用信号发生器产生一个方波信号来提供给电调以驱动无刷电机，但这次我们试了许久都没有成功，在这里也发出疑问，希望有经验的同学可以给出我们正解，也算是挖了个坑）遥控器使用Microzone遥控器实物图当然有了遥

引脚说明基本结构工作方式相关寄存器**一、引脚说明（以正点原子精英版所用stm32f103zet6为例）**STM32F103ZET6：一共有7组IO口——GPIOA~GPIOG每组IO口有16个IO——PA0~PA15…PG0~PG15一共有7X16=112个IO口这是一个ZET6芯片IO口的数量位置分布，在不同的芯片IO口数量也不同**二、基本结构**先把这张图放在这里**三、工作方式**输入

相信大多数铁汁在学习stm32的时候都了解过51单片机的基本内容，对于51单片机来说，中断就那么几个：外部中断0定时器/计数器0中断外部中断1定时器/计数器1中断串口中断它们在51单片机中的优先级也是按自上而下的顺序，中断少且优先级明确，这就是大家了解的51单片机中断系统，又顺便复习了一波老知识。而在stm32f103系列芯片中有60个可屏蔽中断（可屏蔽中断简单来说就是可以由寄存器控制是否产生中断

相信很多电子专业的同学都做过循迹小车这个小玩意儿，而在我们刚刚接触巡线的时候都是用的两个循迹模块（如下图）左边的模块检测到黑线了就说明我车子的方向偏右了就需要往左转，同理，右边检测到黑线时我就需要往左转。这样就会形成一种这样的蛇形巡线效果这种巡线的方法虽然简单，但也十分具有局限性。只有在小车方向偏离程度很大时（也就是小车的一边的传感器碰到黑线时）才能进行方向的校正。而方向的校正就是让车子保持往一个

关于什么是APM？可能有很多玩航模或者是向我这样混迹于实验室的垃圾佬（bushi）看到过这个玩意--->>>从狭义上来说，这个就是APM开源飞控。APM又叫ArduPilot——automatic pilot，中文名字就是自动驾驶仪。它是全球著名的开源项目（既然是超级大的开源项目，就肯定能在GitHub找到它的页面apm在github的主页），应用十分广泛。从了解它开始，“哇！?