ROS Document: https://docs.ros.org/一、ROS2 总体概览从ROS到ROS2的能力提升：多机器人控制。多平台应用支持，Windows、Linux、MacOS、RTOS甚至是无操作系统的单片机裸机。实时应用支持，完善时间管理能力，指定时间开启和结束。增强网络通信能力。产品应用。灵活构建。ROS2取消了对于master节点的强依赖，基于DDS构建通讯系统。DDS全称D

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ROS2踩坑记录

上课时间：2-12周周三晚上11/12/13节【Lesson 1】9月16日移动机器人控制的目的是使移动机器人在已知或未知环境中以最优的方式到达指定位姿，这主要是一个导航的过程。在完成这一目的的过程中，主要解决三个问题：在哪儿？– 即定位问题，使用slam技术，定位和地图的构建同步进行，协调对彼此的准确性作出改善。– 所需信息：已知地图、里程计信息、传感器信息– 获得信息：校准后的位置数据去哪儿？

机器人的定义与特点机器人是自动执行工作的机器装置，可以接受人的指挥、运行预先编排的程序或者根据人工智能技术指定的原则纲领行动。机器人① 包含传感器、执行器，能够与物理世界交互，② 可编程，③ 能够进行自主或半自主的行动。机器人行业机器人行业未来市场潜力，可以从工业机器人、服务机器人和无人驾驶三个方面看，非常广阔，主要的应用领域包括安防巡检、自动驾驶、家用服务、医疗康复、智能导购、智能配送、教育娱乐

第一章 绪论机器人学是一门通过计算机控制设备来感知和操纵物理世界的科学，脱离开结构化的工作环境，客观世界中存在着大量的不确定性：机器人环境的不可预测传感器感知信息的局限性执行机构的不确定性机器人软件中抽象模型的误差。为了使机器人接纳这些不确定性，《概率机器人》致力于将机器人感知与行为的不确定性用概率理论明确地表示出来，推测整个空间中概率分布信息，表示出每种可能的模糊性和置信度，形成相对鲁棒的控制方

卡尔曼滤波学习

上课时间：2-12周周三晚上11/12/13节【Lesson 1】9月16日移动机器人控制的目的是使移动机器人在已知或未知环境中以最优的方式到达指定位姿，这主要是一个导航的过程。在完成这一目的的过程中，主要解决三个问题：在哪儿？– 即定位问题，使用slam技术，定位和地图的构建同步进行，协调对彼此的准确性作出改善。– 所需信息：已知地图、里程计信息、传感器信息– 获得信息：校准后的位置数据去哪儿？