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百度无人驾驶apollo项目分布式改造初探ros本身是分布式的,但是和高并发高可靠的互联网分布式系统比,它又缺少了很多,分布式模块和消息中间件缺乏高可靠设计,没有监控 跟踪 报警模块,也不支持分布式缓存来保证数据高吞吐1 使用zookeeper,保证ros 节点主从双备,主节点发生故障,随时切换到备份节点2 引入系统实时监控和报警系统,并使用智能ai技术进行故障
工业机器人的算法分为感知算法和控制算法,更进一步细分为环境感知算法 ,路径规划和行为决策算法(ai),运动控制算法,后两个也可以统称为控制算法环境感知算法获取环境各种数据(机器人视觉和图像识别),定位机器人的方位(slam),对于固定工位的机器人来说,环境感知算法往往不是必须的,但是,对于另一类机器人来说,比如扫地机器人,基本就是一个slam算法,行为决策和运动控制算法及其简单可以忽略机器人自身的
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