参考：https://blog.csdn.net/thiefun2020/article/details/108592916在使用torchvision的模型时，一般第一次使用都需要从网络下载模型。但是要是网络较慢，而且我自己有了这个预训练模型（从别人的电脑拷贝的），那就直接加载就行。一般来说只要设置pretrained=False就可以了，但是对于一些有backbond的模型，还需要把backb

Qt实现TwinCat通讯目前这种方式是通过调用TwinCat提供的AdsApi与倍福PLC通讯的。要求本机安装TwinCat（无需作为主机，但是可能这个api依赖TwinCat的一些服务）。关于AdsApi的一些介绍可以看这里https://bbs.csdn.net/topics/392423928。我所使用的环境是Qt5.12.3+VS2017+Win7，安装的TwinCat是TC31-...

在用qml开发实际项目中，我们经常遇到需要在C++这边处理数据，然后将数据整理好交由qml显示。而对于一些批量的数据，我们一般会将其封装成List或者Map的形式。QVariantList以及QStringList在qml中是可以被识别的。直接通过索引，比如 mList[i] 就可以访问，但是map就不能直接访问，需要做一些处理，下面提供一种方法：在c++中，有一个函数，返回的是QVariantL

在Windows10使用安装好英伟达驱动、cuda、cudnn等文件，然后运行程序的时候。程序会在加载模型时崩溃。经过一番查找后，得到输出的信息是说是缺少zlibwapi.dll。这个问题是去年做的一个项目时发现的，忘记当时是怎么发现了，好像是命令行直接输出这个信息，但是现在复现不了。现在只能通过断点调试到问题出现在cudnn64_8里面。

假如我们需要在CodeSys的编程环境中使用我们自己的功能，比如：用第三方的IO板卡通讯、PDF文件生成、相机采集图像并处理等等一些复杂的功能，那就可以使用CodeSys提供的功能，通过C语言动态库接口来实现。这里简单记录一下如何创建能够被CodeSys识别的C语言动态库。有了这个接口，只要我们对OpenCV、相机驱动库等进行封装，然后提供对应的操作函数给接口，就可以实现PLC的视觉检测功能。完美

本文是对之前发的文章【在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手】的一个拓展。建议先看看之前的文章再看这个。之前的文章的机械手是一个纯urdf自带几何图像（圆柱、立方体）等组成的所谓机械手，基本没有什么实用性。在后续的文章【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，我这边也已经实现了控制一个实物机械手，所以当时就没拿这个机械手放到gazebo中去仿真，因为我已经

相机自带的D2C效果不好，颜色和点云没有很好地匹配上，自己按照下面的介绍手动匹配一下。

拷贝到你的ubuntu的一个文件夹中，并解压得到 ros2_astra_camera 文件夹然后新建一个ros2_ws文件夹，再在ros2_ws文件夹中新建src文件夹，然后复制 ros2_astra_camera文件夹里面的astra_camera、astra_camera_msg两个文件夹到src里面。

目前的空余时间主要都在研究ROS2，最终目的是控制自己用舵机组装的机械手。由于种种原因，先控制Gazebo的自定义机械手先。先看看目前的成果左侧是rviz2中的moveit组件的机械手，右侧是gazebo中的机械手。在moveit中进行路径规划并执行后，右侧gazebo中的机械手也就执行相应的动作。据说win10下也可以装ROS2，但是十分折腾，还是在Ubuntu下安装方便一些，Ubuntu22.

在官方的文档中提到，QSerialPort是不支持跨线程调用。因此不能在主线程（UI线程）创建QSerialPort，然后传递个指针给子线程，然后在子线程中执行耗时的发送任务。最好的方式是在子线程里面创建QSerialPort，然后通过信号槽来使用。但是我想偷个懒，我已经在主线程创建了QSerialPort，并且界面相关的东西都做好了，不想改动太大，因此我想了个办法：在新线程里面建立一个临时对象，