当我们使用ffmpeg进行视频推流的时候，流媒体服务器与推流终端一直连接的时候，推流是成功的，但是如果服务器重启，就会出现推流一直失败的问题，av_interleaved_write_frame返回值-32，根据ffmpeg对返回值的解释:-32：管道阻塞：这个一般是socket错误，推流的服务器断开了socket链接，导致发送失败。推流程序如果没有断开重连功能的话，就只能关掉程序，重新启动来重新

概念说明互斥量 (Mutex)用于保护共享资源，确保同一时刻只有一个线程访问RAII 锁 (lock_guard, unique_lock)自动管理锁生命周期，异常安全死锁预防使用 std::lock 同时锁定多个互斥量递归锁recursive_mutex，谨慎使用超时锁timed_mutex，避免无限等待最佳实践锁粒度小、临界区短、优先用 lock_guard。

ROS 2（Robot Operating System 2）的设计目标之一就是支持分布式系统，允许不同计算机上的节点通过网络进行通信。这种能力使得ROS 2非常适合于多机器人协作、远程操作以及任何需要跨多个计算设备分配处理任务的场景

cv::bioinspired::Retina 是 OpenCV 中用于仿生视觉处理的一个类，它基于生物视觉模型进行图像预处理。该算法特别适用于动态范围调整、边缘增强、颜色恒常性等复杂场景。

opencv_contrib4.4安装一、前言安装好配置好OpenCV后，本以为可以好好的开始学习一下OpenCV了，没想到还有个opencv_contrib扩展模块，什么？原来安装的OpenCV只包含基础的模块，然而还有许多实用功能被放在了opencv_contib扩展模块中，比如常用的人脸识别，生物视觉，特征点提取等众多强大的功能，由于算法专利的保护，商用是要收钱的，这些功能被放在了扩展模块o

针对华为昇腾（Ascend）后端的逐元素操作（Per-element Operations），这些操作通常用于图像处理和计算机视觉任务，通过 Ascend NPU 提供加速。这类操作包括但不限于加法、减法、乘法等基本算术运算，以及更复杂的颜色空间转换、阈值处理等。

cv::CalibrateDebevec 是 OpenCV 中用于相机响应函数（CRF, Camera Response Function）校准的具体实现类之一，它继承自 cv::CalibrateCRF 抽象基类。Paul Debevec 提出的算法通过分析一组不同曝光度的图像来估计相机的响应曲线，这对于高动态范围（HDR）成像非常重要。

名词解释首先看Scalar的英文释义：scalar的意思是标量，标量是什么意思呢？亦称“无向量”。有些物理量，只具有数值大小，而没有方向，部分有正负之分。物理学中，标量（或作纯量）指在坐标变换下保持不变的物理量。用通俗的说法，标量是只有大小，没有方向的量。首先来看看，Scalar在OpenCV中的定义：Scalar原来是的别名，那么Scalar_又是什么呢？看他在OpenCV中的定义：原来Scal

cv::cuda::OpticalFlowDual_TVL1类是基于变分优化方法的稠密光流算法实现（Dual TV-L1 光流模型），在 GPU 上加速运行。适用于精度要求较高、但对性能要求不极端的应用场景。

cv::cuda::DescriptorMatcher 是 OpenCV 的 CUDA 模块中用于在 GPU 上执行特征描述符匹配的类。它允许你利用 NVIDIA GPU 的并行计算能力来加速特征匹配过程，这对于需要实时处理或处理大规模数据集的应用来说非常有用。