特性中断（Interrupt）异常（Exception）来源外部硬件或软件请求CPU 内部执行指令时发生的问题或特殊事件同步性异步（与当前指令执行无关）同步（由当前指令直接引发）可预测性不可预测（随时可能发生）可预测（发生在特定指令执行时）典型例子键盘输入、网卡收到数据、定时器到期除零错误、缺页、系统调用、非法指令✅一句话记住中断来自“外面”，异常来自“里面”。维度中断（Interrupt）异常（

该函数用于对图像进行 尺寸缩放（Resize）操作，是 GPU 加速版本的图像缩放函数。你可以通过指定目标尺寸 dsize 或者缩放因子 fx 和 fy 来控制输出图像大小，并选择插值方式以平衡速度与质量。

cv::cuda::BroxOpticalFlow 是 OpenCV CUDA 模块中实现Brox光流算法的类。该类用于在 GPU 上高效地计算两帧图像之间的稠密光流（Dense Optical Flow）。

cv::cuda::DescriptorMatcher 是 OpenCV 的 CUDA 模块中用于在 GPU 上执行特征描述符匹配的类。它允许你利用 NVIDIA GPU 的并行计算能力来加速特征匹配过程，这对于需要实时处理或处理大规模数据集的应用来说非常有用。

OpenCV CUDA 模块（cudev） 中的一个仿函数（functor）生成器，用于创建一个反向二值化阈值处理函数对象。这个函数返回一个 仿函数对象（functor），用于在 GPU 上执行反向二值化阈值处理（Threshold Binary Inverted），即：如果像素值小于等于 thresh，则设为 maxVal；否则设为 0。

OpenCV的CUDA 模块（cv::cudev）中的一个设备端数学函数，用于在 GPU 上对 uchar3 类型的像素值（如RGB图像中的一个像素）逐通道计算双曲正弦函数(hyperbolic sine），并将结果转换为float3类型返回。

该函数用于在 GPU 上计算输入图像的直方图（histogram）。它将像素值区间均匀划分为若干个 bin（桶），并统计每个 bin 中像素的数量。

ROS 2（Robot Operating System 2）采用了Data Distribution Service (DDS)作为其底层通信中间件，以提供灵活且强大的分布式通信能力。与ROS 1使用的基于TCPROS/UDPROS的通信机制不同，ROS 2通过DDS支持更广泛的特性，如发现机制、服务质量（QoS）策略和跨网络的无缝通信等。

ROS 2（Robot Operating System 2）的设计目标之一就是支持分布式系统，允许不同计算机上的节点通过网络进行通信。这种能力使得ROS 2非常适合于多机器人协作、远程操作以及任何需要跨多个计算设备分配处理任务的场景

该函数在 GPU 上执行二值图像的连通域标记操作，即将图像中所有相连的前景像素区域赋予相同的标签（label），以便后续分析和处理。返回的 labels 是一个与输入图像大小相同的数据矩阵，其中每个像素的值表示它所属的连通域编号（从 0 开始）。