协程(Coroutines)，是 Kotlin「最神奇」的特性，没有之一。本文会以图解 + 动画的形式解释 Kotlin 协程的原理。看完本文后，你会发现，原来协程也没有那么难。本文要求读者有一定的 Kotlin 基础。

新装了ubuntu 20.04，因为要修改内核相关代码，所以要找一套可以自由跳转的内核代码查看工具。除了vs code之外，vim也是个不错的工具。前面看了很多教程，ubuntu 20.04已经自带vim 8.x版本了。基于很多网上的教程使用vundle去配置vim比较复杂，把别人的vimrc复制过来用，要么是代码无法自动补全，要么是vim的窗口划分有问题。后面又找了一大堆，最后发现有两篇介绍的不

假设一个数据库存储每个酒店的以下信息：它的价格（夜间价格）、离海滩的距离。用户希望检索“最佳”酒店，如何比较两个酒店的质量呢？a比b好吗？是的，a酒店比b酒店更便宜，而且离海滩更近，我们说a支配b。 a是不是比i好呢？它们是不可比的。一些用户可能更喜欢a（因为它离海滩更近），而另一些用户可能更喜欢i（因为它更便宜）。skyline 包含了所有不受其它酒店支配的酒店。skyline ={a,i,k}

memcpy 和memmove都是把 src 指向的对象中的 size 个字符拷贝到 dest 所指向的对象中，返回指向结果对象的指针。但这两个函数在处理内存区域重叠的方式不同。

前言《无人驾驶技术入门（十三）| 手把手教你写卡尔曼滤波器》以一个匀速运动小车的模型为例，让读者从感性上认识了卡尔曼滤波器的基本原理，它包含预测（Prediction）和测量值更新（Measurement update）两大过程。预测和测量值更新的交替执行，实现了卡尔曼滤波在状态估计中的闭环。随后，我从理性分析的角度，以无人驾驶中激光雷达测量障碍物位置的数据为例，结合卡尔曼滤波所用到的公式，使用C

假设一个数据库存储每个酒店的以下信息：它的价格（夜间价格）、离海滩的距离。用户希望检索“最佳”酒店，如何比较两个酒店的质量呢？a比b好吗？是的，a酒店比b酒店更便宜，而且离海滩更近，我们说a支配b。 a是不是比i好呢？它们是不可比的。一些用户可能更喜欢a（因为它离海滩更近），而另一些用户可能更喜欢i（因为它更便宜）。skyline 包含了所有不受其它酒店支配的酒店。skyline ={a,i,k}

HSI 色度模型是仿照人的视角用色调、饱和度和亮度来描述颜色。 HSI 的模型立体图如图所示。其中，色调指的是颜色的属性，描述的是单纯的颜色外观，用以区别颜色的种类和名称，用标准色轮来表示通常。饱和度是纯色白光下的稀释程度的一种度量，通常用回色成分所占百分比来度量。亮度又称明度是人类的一种主观描述，用来定义人类对目标物体辐射量或发光量的主观明亮感觉。HSI 色度模型立体图中通常用立体中心线来表示，

前言上一次的分享里，我介绍了GPS的原理（三角定位）及特性（精度、频率），同时也从无人车控制的角度，讨论了为什么仅有GPS无法满足无人车的定位要求。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。这就是这一次内容的主角——IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。下图就是百度Apollo计划推荐使用的IMU——NovAtel SPAN-IGM

Huffman编码及其实现

这是一个比较复杂的问题，但是有时候会有莫名其妙的编译错误，在找错误的过程中会非常需要了解这个过程。1. 模板文件首先说一下.in文件。在catkin的目录中有许多.in文件 ,这些都是模板文件，以/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/templates/env.sh.in为例下面是源文件#!/usr/bin/env sh# genera...