1、解决的问题多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。融合的原理：分别订阅不同的需要融合的传感器的主题，通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题，并产生一个同步结果的回调函数，在回调函数里处理同步时间后的数据。注意只有多个主题都有数据的时候才可以触发回调

前言前九次的分享，我将无人车上所用到的主流传感器都做了介绍。这些传感器都是看得到，摸不着的实物。在无人车自动驾驶的过程中，还有一种看不见、摸不到的“传感器”也在发挥着巨大作用，它就是高精度电子地图。高精度电子地图也称为高分辨率地图（HD Map，High Definition Map），是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路（Road）级别的导航信息外，

多传感器融合过程中由于传感器之间的采集频率不同，导致无法保证传感器数据同步。这里以激光雷达为核心传感器，每次收到一次雷达数据，便以当前雷达数据采集时刻作为要插入的时间点，该时刻另一传感器IMU的数据通过插值获得。这里同样可以参考VINS里相机和IMU时间同步的函数代码getMeasurements（）。主程序在front_end_flow.cpp文件中的ReadData()函数添加。ReadDat

本文章配套源代码地址：https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据：https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 6.0代码在后续可能会有调整，如和文章有出入，以实际代码为准==================

memcpy 和memmove都是把 src 指向的对象中的 size 个字符拷贝到 dest 所指向的对象中，返回指向结果对象的指针。但这两个函数在处理内存区域重叠的方式不同。

1. VSCode 默认已安装Git。输入git --version如果显示版本号，则安装成功。2. 在GitHub上新建一个仓库。例如：myrepo3. 在本地新建一个文件夹，作为VSCode代码的工作文件夹。例如：mycode4. mycode既是VSCode的代码工作文件夹又应该是Git的本地仓库。在命令行方式下进入mycode，输入git initgit init5. 添加用户名和邮箱。该

使用git submodule将多个仓库关联起来的方式，类似C中的指针，引入其他仓库作为开发仓库的一个模块。

临时解决oom killer杀死进程导致进程异常退出的问题。

github上只有在工程首次创建tag时可以使用github界面生成tag，之后就要通过命令行啦。添加tag添加tag之前，需要查看历史的taggit tag # 默认展示所有的taggit tag -l "v0.0.2*"# 展示感兴趣的tag，使用正则匹配处于想要添加tag的分支，为其打taggit tag -a tag_name -m "tag的描述语"通过tag的名字，将tag推送到远程g

ubuntu安装使用gstreamer