A星算法路径规划系统是一套基于Matlab开发的栅格地图路径规划解决方案，支持随机环境生成、自定义起点终点、路径搜索与优化、结果可视化等全流程功能。系统通过模块化设计，实现了传统A星算法与改进型A星算法的灵活切换，可应用于机器人导航、游戏场景路径生成、物流路径规划等多种场景。路径规划算法仿真A星算法传统A*(Astar)算法+改进后的A*算法 Matlab代码 可以固定栅格地图与起点终点 可以进行

本文介绍了一种面向有向通信拓扑结构的线性多智能体系统一致性控制方法，其核心在于引入指数衰减型事件触发机制，以在保证系统收敛性能的同时显著降低通信与计算资源消耗。该方法通过在每个智能体本地判断是否需要更新其状态估计值（即“触发”事件），避免了传统周期性通信策略中的冗余数据交换，适用于资源受限的分布式协同控制场景。该仿真代码实现了一个经典的、基于事件触发的多智能体一致性控制方案。它不仅验证了理论的有效

开发者可基于此框架快速迭代，或引入 RTOS、文件系统、AI 指纹识别算法，持续拓展“高安全、低功耗、易维护”的智能门禁生态。代码摒弃 RTOS，采用 1 ms SysTick 时基，配合 16 路状态机实现“伪并行”。使用 TIM1 高级定时器互补 PWM，占空比 5 % 起步，每 2 ms 递增 1 %，实现“软启动”，避免机械冲击。当前密码摘要使用 SHA-256，可通过 替换“crypto