参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。依然是以小海龟仿真器为例，看看里边有哪些参数。1.启动小海龟仿真器熟悉的两行命令：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key2.查看系统中的参

action也并不是一个全新的机制，而是由底层的三个话题和服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（Result，服务），周期数据反馈（Feedback，话题）。action是可抢占式的，由于需要执行一段时间，比如执行过程中你不想跑了，那可以随时发送取消指令，动作终止，如果执行过程中发送一个新的action目标，则会直接中断上一个目标开始执行最新的任务目标。总体上来讲，action是

小海龟（Turtlesim）是ROS2中一个非常重要的入门级例程，通过海龟仿真，我们可以了解到很多ROS2的底层原理，涉及节点、话题、服务等核心概念。1.安装海龟仿真器Linux：sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-turtlesimWindows：默认已经安装好如果你不确定是否安装成功，可以使用该命令检查：ros2 pkg executables t

workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overlay”，在一台电脑上往往有多个工作空间。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace，包括ROS2的版本。1.设置环境变量Linux：source /opt/ros/foxy/setup.bashWind

服务是基于客户端/服务器模型的通信机制，服务器端只在接收到客户端请求时才会提供反馈数据。接下来还是以海龟仿真为例，看看里边有哪些服务的应用呢？1.启动海龟仿真器还是用这两个命令来启动海龟仿真器：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key2.查看服务列表在小海龟背后，有哪些服务呢？可以使用“ros2 se

在终端中运行ROS2节点时，节点的日志信息会在终端中显示出来，但是这种方式呈现的日志比较凌乱，所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具——rqt_console。今天我们就来看看这个工具是如何使用的。1.启动首先打开一个新的终端，使用如下指令即可启动rqt_console：ros2 run rqt_console rqt_console在打开的窗口中，我们可以看到三个子窗口。最上边一

ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包，那运行的时候是启动哪一个呢？ROS默认是启动最上层的工作空间（ overlay），上层工作空间中的功能包会覆盖（overrid

到现在为止，每次启动一个ROS2中的节点，我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令，如果机器人系统中的节点很多，这样岂不是很麻烦。ROS2针对这个问题，专门设计了launch启动文件，可以通过一个类似脚本的文件，一起启动多个节点并允许在文件中对节点进行配置。接下来我们就看看如何才能创建并使用一个launch文件。1.配置首先创建一个launch文件夹，作为后续放置launch文件的目录：

ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包，那运行的时候是启动哪一个呢？ROS默认是启动最上层的工作空间（ overlay），上层工作空间中的功能包会覆盖（overrid