写这个的原因：一来好像没怎么搜到别人手动实现，作为补充；二来巩固一下基础。卷积操作示意先从一张示意图说起，卷积基础概念和操作步骤就不啰嗦了，只讲这张图，大意就是，有in-channel，有out-channel，你需要把in-channel都做卷积操作，然后产出out-channel，所以这个w是要层层拆解，w分拆成w0和w1，以对应2个out-channel。w0分拆成...

这里写三种实现，一种是vanilla，一种是效率更高的写法，还有一种是作为网络层的实现方法。虽然dropout的参数叫probability，一般指的不是扔的几率，是keep的几率（因为代码更好解释？）。（但是不固定，注意一致性，自恰即可）vanilla dropout的前向传播网络示意：作为对照组，给出了predict不乘以p的结果，随着数据量或者数据维度的增大，可以看到最后总...

事发过程与问题：使用VS建过C#的工程，再打开C++工程，新建一个项目，空工程，找不到配置属性页（可能也经历过一些自动关键和断电之类的异常情形，但不确定是导致bug的原因）。使用包括win32控制台程序等多种方式，都不存在C/C++页，而同解决方案的其他旧工程正常。解决方式：随便编译一次新加工程，页签恢复对此只能解释为bug后续：在此之后，重启VS，新建项目，现象没缓解，暂时需要编译每...

学习的话，用linux还是比较好，但是双系统虚拟机跑的话只能用CPU，太慢了，所以还是要装windows，用上我的两块GPU。因为是照着别人的搭配选择的版本，整体来说比较简单，除了一些网络问题和等待，没太大的阻碍，比linux下默认自带python3的anaconda弄需要python2的caffe简单多了（手动滑稽）。过于详细的流水教程就不写了，网上很多了，主要列一些自己遇到的坑。...

学习的话，用linux还是比较好，但是双系统虚拟机跑的话只能用CPU，太慢了，所以还是要装windows，用上我的两块GPU。因为是照着别人的搭配选择的版本，整体来说比较简单，除了一些网络问题和等待，没太大的阻碍，比linux下默认自带python3的anaconda弄需要python2的caffe简单多了（手动滑稽）。过于详细的流水教程就不写了，网上很多了，主要列一些自己遇到的坑。...

问题点：相机坐标是(5,0,0)^T，世界坐标点位置是(100,0,0)^T，相机坐标系下，这个点肯定是100-5，是(95,0,0)^T，但是又因为相机“位姿”是(5,0,0)^T，直接左乘相机“位姿”就得到了第一个结果"Pc=105 0 0，这明显和预期不一样，按照这种T的声明与定义，需要左乘T的逆才能得到预期的结果“Pc3 = 95 0 0 1”（齐次）根据主观习惯，相机在世界坐标系的位姿应

事发过程与问题：使用VS建过C#的工程，再打开C++工程，新建一个项目，空工程，找不到配置属性页（可能也经历过一些自动关键和断电之类的异常情形，但不确定是导致bug的原因）。使用包括win32控制台程序等多种方式，都不存在C/C++页，而同解决方案的其他旧工程正常。解决方式：随便编译一次新加工程，页签恢复对此只能解释为bug后续：在此之后，重启VS，新建项目，现象没缓解，暂时需要编译每...

简介im2col就是img to colomn主，要是把图像转成column，原因和用途也很清晰，CNN中数据是四维的，并且有滑动窗口的存在，如果用for循环，计算效率不敢看。那么原理也很简单，展开、复制、向量化。但是从示意图到实现，还是有一个地方比较绕，所以我一下也没想到实现，还是看着参考代码分析了一下才明白。示意图：其实示意图可以写两种，不带batch的，...

看到openvins引用新编译的opencv库，新的是3.2.0，默认是3.4.8，虽然我没替换3.4.8，制定了/usr/local/opencv320/，但是执行了make install。这种问题很简单了，直接打开cmake/OpenCVCompilerOptions.cmake:21 ，找到21行，他就是多了一行多余的endif，直接删除掉就好了。将头文件cuda_fp16.h添加至 op

vanila SGD先不写了，很简单，主要从Momentum开始。老规矩，先手写，再对照书本：其实这个还真难手写出一样的，尤其v的初始化，我就没想到他怎么做。他默认了很多规则在里边，他的v没在init初始化，也不能动态，二是在第一次update时定型。其他方面，有些地方k、v对，其实用k或者v都能达到效果，就不赘述class Momentum():def __...