软件包（package）是ROS 2代码的组织单元。如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，那么您需要将其组织成一个包。通过包，您可以发布ROS 2工作并允许其他人轻松构建和使用它。ROS 2中的包创建使用ament作为构建系统和colcon作为构建工具。您可以使用CMake或Python创建一个包，这两种方式得到官方支持，尽管还存在其他构建类型。

最近在用树莓派4玩智能音箱，有篇不错的文章先收着，现在的叮当机器人已经升级成悟空机器人了，项目地址：https://github.com/wzpan/wukong-robot，先用snowboy做了唤醒词唤醒的尝试，下面直接安装wukong-robot试试。转自：https://post.smzdm.com/p/595414/前言犹豫了很久这篇文章要不要发，原因有以下几个方面：...

linux 客户端 Socket 非阻塞connect编程（正文）/*开发过程与源码解析　　开发测试环境：虚拟机CentOS，windows网络调试助手　　非阻塞模式有3种用途　　1.三次握手同时做其他的处理。connect要花一个往返时间完成，从几毫秒的局域网到几百毫秒或几秒的广域网。这段时间可能有一些其他的处理要执行，比如数据准备，预处理等。　　2.用这种技术建立多个连接。这在

     SUSE10装了有一段时间了，由于使用的是校园网，登录互联网要使用宽带登陆客户端，所以要安装drcom，在网上找了不少资料参考着安装，但是总是不知道什么原因的不成功，就换了好几个版本的linux，最开始是redhat9.0、federal5、federal6、federal8、Ubuntu，最后是SUSE10。还是硬盘安装的呢，呵呵。最后总算在SUSE10上安装成功了，之后由于搞论文等一

最近搞了个云服务器，之前都是通过XShell远程命令行，用着也挺方便的，但是现在要在上面装virtualbox安装虚拟机，结果发现还是有不少问题要解决：1.在windows下远程Ubuntu      之前用过VNC Viewer和VNC Server实现的方法，在网上搜了一遍，大都说需要到图形界面下设置桌面共享，由于是remote机器，不可能接上显示器现场操作Ubuntu的图形界面的，还有说通过

在pro文件中增加：QMAKE_LFLAGS += -Wl,-rpath=./sqlite3这样编译生成的可执行文件依赖的sqlite库就会是./sqlite3

在使用winscp上传服务器图片时，由于不小心误删了相似的一个目录下的图片文件，正好在本地有没有这个文件夹的图片备份，所以只好寻找linux（centos）下的文件恢复工具。   在成功恢复完所在目录的图片后，本文做个总结，以备将来使用。  这里使用的工具主要是 photorec .  因为testdisk和其在一个包里面，所以其实是一个下载地址。  1.首先，下载 photorec

If you built your own SDL, you probably didn't have development headers for PulseAudio (or ALSA), so it's trying to use /dev/dsp, which doesn't exist on many modern Linux systems (hence, SDL_Init(

由于工作的原因，虽然是一名C++程序员，平时工作中还是使用的C++99，而比特币v0.20.1的源码是C++11写的，虽然之前对C++11也有些了解，毕竟语言这东西不用就会忘，更何况只是了解，所以在看的时候遇到C++11的代码会花些时间重新学习，其实虽然v0.20.1版本比较新，但很多代码与两年前的是一样的，尤其是我看的bitcoind的初始化，参数设置相关的代码，其实在CSDN已经有很多大神写过

各种OS中生成UUID的方法开发人员或多或少都应该知道UUID或GUID，这是摘自维基百科的一段描述。通用唯一识别码 (Universally Unique Identifier, UUID) 是一个软件建构的标准，亦为自由软件基金会 (Open Software Foundation, OSF) 的组织在分散式计算环境 (Distributed Computing Env