NeRF 所做的任务是 Novel View Synthesis（新视角合成），即在若干已知视角下对场景进行一系列的观测（相机内外参、图像、Pose 等），合成任意新视角下的图像。传统方法中，通常这一任务采用三维重建再渲染的方式实现，NeRF 希望不进行显式的三维重建过程，仅根据内外参直接得到新视角渲染的图像。为了实现这一目的，NeRF 使用用神经网络作为一个 3D 场景的隐式表达，代替传统的点云

多机器人系统通过交流协作和分享信息改进了单个机器人的性能，如任务执行效率、健壮性、灵活性和容错性，同时涵盖了分布式决策，编队控制、区域覆盖及其相关应用。本博文根据主要是对目前多机器人相关的任务和paper进行调研。目前主要是对中文的硕博士论文进行paper survey下一步会对英文的论文进行survey注：本人所写的paper survey类型博客是对所看的paper做笔录，有时会加入本...

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SplaTAM全称是《SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM》，是第一个（也是目前唯一一个）开源的用3D Gaussian Splatting（3DGS）来做SLAM的工作。在下面博客中，已经对3DGS进行了调研与学习。其中也包含了SplaTAM算法的基本介绍。学习笔记之——3D Gaussian Splattin

之前博客《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》已经介绍过Prometheus项目。本博文继续学习其中的控制模块～首先需要注意的是，要运行这个项目需要保证.bashrc文件里面的设置正确，如下所示：一旦更新了代码后，需要运行下面命令进行编译cd Prometheus./compile_gazebo.sh好～接下来就具体看看代码。对代码的理解写在了注释里面～Co

原理Demo MSCKF_MONOhttps://github.com/daniilidis-group/msckf_mono运行此包时，注意要依赖：https://github.com/uzh-rpg/fast这是一个FAST corner detector运行节点roslaunch msckf_mono euroc.launch注意需要将数据包放在指定文件夹（采用Machine Hall 03

之前博客《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》介绍过一个名为explore_lite的机器人的包本博文对其进行gazebo仿真分析首先在包clone下来（这个包设置为私密了，想下载的读者可以直接下载源包https://github.com/hrnr/m-explore然后再做相应的改动）cd /home/kwanwaipang/catkin_ws/srcgit clone htt...

多机器人系统通过交流协作和分享信息改进了单个机器人的性能，如任务执行效率、健壮性、灵活性和容错性，同时涵盖了分布式决策，编队控制、区域覆盖及其相关应用。本博文根据主要是对目前多机器人相关的任务和paper进行调研。目前主要是对中文的硕博士论文进行paper survey下一步会对英文的论文进行survey注：本人所写的paper survey类型博客是对所看的paper做笔录，有时会加入本...

论文主页3D Gaussian Splatting是最近NeRF方面的突破性工作，它的特点在于重建质量高的情况下还能接入传统光栅化，优化速度也快（能够在较少的训练时间，实现SOTA级别的NeRF的实时渲染效果，且可以以 1080p 分辨率进行高质量的实时（≥ 30 fps）新视图合成）。开山之作就是论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Fi

概述Event Camera是一种bio-inspired sensor，对应的领域为bio-inspired vision。对于传统的相机，从某种程度上，是捕获一个静态/静止的空间，而Event Camera的目的是：敏感地捕捉运动的物体。对于传统RGB-camera，相机传回的信息是同步的，所谓同步，就是在某一时刻t，相机会进行曝光，把这一时刻所有的像素填在一个矩阵里回传，一张照片就诞生了。一