初步尝试编写鸿蒙 OS 的硬件驱动程序，有两个收获：一是确定了合适的 hi3861 库（海思库），二是发现了鸿蒙设备开发环境对虚拟机内存的消耗巨大，不得不变通一下，将编写过程和编译、下载过程分开，在编写程序时不打开工程。此外，尝试了 AI 辅助编程，确实有效，但还需人具备专业基础，以便优化 AI 所写的程序。

历经磨难，总算完成了鸿蒙设备的硬件开发环境，将其过程分享，供有兴趣尝试鸿蒙硬件开发的朋友参考。

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居家养老，吃是不可回避的事情，但对于老人而言，如何能方便、安全的做出可口、健康的饭菜是个难题，也就是为何社区首先会办养老食堂的缘故。期望通过这样一个构思，抛砖引玉，让厂家可以生产出一套适老化的烹饪中心，解决老人的一日三餐，并从中获取吃的快乐和健康。

基于前面所写的“写给“华为鸿蒙智家 -- 智能居家养老系统构思”一文，将其中的核心子系统单独拿出来，详细构思，期望能成为独立的产品，能够先期问世，给需要的老人尽早提供帮助，也为产品开发的人员提供启发，不必一蹴而就，而是逐步完善，这样不论是客户还是厂家，都更容易接受和实施。期待着....

被 28BYJ48 的低价所惑，启动了替换舵机之旅，结果差点翻车，好在最后找到了出路。感觉 28BYJ48 步进电机市场上很多，估计会有不少人选用，故分享我的入坑经历，供同行者参考。

上一篇实现了小车运动控制，在程序框架下，基于FreeRTOS编写了驱动任务，包含电机控制、测速、PID调速、行走距离控制等和运动相关的功能。但 PID 调速只是完成了算法，并未真正实现调速，因为 PID 调速的核心是PID 参数的确定，即整定！而整定是 PID 最富挑战的内容，调速效果的好坏完全取决于参数。本篇目的是尝试使用 Arduino 分享的自整定库实现 PID 参数自整定。