如图所示为小车的为小车简化模型的右转时的原理图，图中C为两侧驱动轮的连线中点， 为转向时的姿态角，V1和V2分别为左右两轮的线速度，Vc为转向时小车的线速度，Oc为小车的转动中心。从图中可以得知小车左侧的车轮的速度V1要比右侧车轮的速度V2大，若维持此速度不变，小车将从位置C移动到位置C1。而实现此现象的原因是：汽车在转弯行驶时，两侧车轮在同一时间内驶过的路程不等，外侧车轮行驶过的路程较内侧车轮长

如图所示为小车的为小车简化模型的右转时的原理图，图中C为两侧驱动轮的连线中点， 为转向时的姿态角，V1和V2分别为左右两轮的线速度，Vc为转向时小车的线速度，Oc为小车的转动中心。从图中可以得知小车左侧的车轮的速度V1要比右侧车轮的速度V2大，若维持此速度不变，小车将从位置C移动到位置C1。而实现此现象的原因是：汽车在转弯行驶时，两侧车轮在同一时间内驶过的路程不等，外侧车轮行驶过的路程较内侧车轮长

2.1 超声波传感器引脚和参数介绍（PA0–>TrigPA1–>Echo）2.2 超声波测距实现原理首先看原理图：如图所示，超声波工作的过程实际就是不断循环主控(STM32)发送Trig信号、超声波模块发送驱动信号以及主控接收Echo信号并测距则三个过程。

使用STM32单片机和TB6612硬件，采用PWM控制的方法实现电机的调速控制，或者实现小车的运动控制。