上图所示代码实际运行的帧率比较低，主要原因有以下两个：1.硬件问题，博主使用的版本比较低，可以尝试使用高版本OpenMV2.图像滤波问题。之前加入图像滤波是想提高色块识别的准确性，但是相应的运算速度也会下降。

如图所示为小车的为小车简化模型的右转时的原理图，图中C为两侧驱动轮的连线中点， 为转向时的姿态角，V1和V2分别为左右两轮的线速度，Vc为转向时小车的线速度，Oc为小车的转动中心。从图中可以得知小车左侧的车轮的速度V1要比右侧车轮的速度V2大，若维持此速度不变，小车将从位置C移动到位置C1。而实现此现象的原因是：汽车在转弯行驶时，两侧车轮在同一时间内驶过的路程不等，外侧车轮行驶过的路程较内侧车轮长

Proteus 是一款用于嵌入式单片机仿真的软件，用于在打PCB板之前对软件程序和硬件电路的正确性进行仿真验证。1.所以Proteus一般会和Keil软件进行联合仿真，在Proteus中绘制系统的电路图，在Keil软件中编写对应的程序后生成Hex文件。2.Proteus的仿真结果仅供参考，只能在一定程度上验证系统的可能性。实际实物系统还需要进行进一步的调试。以上即为本次分享的Proteus入门教程

本来想写挺多，但是感觉没啥写的，hh，道友们将就看吧hh。

如图所示为小车的为小车简化模型的右转时的原理图，图中C为两侧驱动轮的连线中点， 为转向时的姿态角，V1和V2分别为左右两轮的线速度，Vc为转向时小车的线速度，Oc为小车的转动中心。从图中可以得知小车左侧的车轮的速度V1要比右侧车轮的速度V2大，若维持此速度不变，小车将从位置C移动到位置C1。而实现此现象的原因是：汽车在转弯行驶时，两侧车轮在同一时间内驶过的路程不等，外侧车轮行驶过的路程较内侧车轮长

在之前做毕业设计时曾使用到了OpenMV，但找资料时发现很少有人可以把OpenMV讲的简单易懂。故而根据自己的学习心得书写此篇博客，希望可以帮助后续的学习者快速入门上手。准备好上述的软硬件以及编程基础后，我们来对OpenMV进行一个简单的介绍。接触过嵌入式的道友应该清楚，主流的51系列单片机和32系列单片机都是通过C语言来编写实际程序的。有过编程基础的道友也应该清楚Python语言的优越性，如果将

2.1 超声波传感器引脚和参数介绍（PA0–>TrigPA1–>Echo）2.2 超声波测距实现原理首先看原理图：如图所示，超声波工作的过程实际就是不断循环主控(STM32)发送Trig信号、超声波模块发送驱动信号以及主控接收Echo信号并测距则三个过程。

使用STM32单片机和TB6612硬件，采用PWM控制的方法实现电机的调速控制，或者实现小车的运动控制。

Proteus 是一款用于嵌入式单片机仿真的软件，用于在打PCB板之前对软件程序和硬件电路的正确性进行仿真验证。1.所以Proteus一般会和Keil软件进行联合仿真，在Proteus中绘制系统的电路图，在Keil软件中编写对应的程序后生成Hex文件。2.Proteus的仿真结果仅供参考，只能在一定程度上验证系统的可能性。实际实物系统还需要进行进一步的调试。以上即为本次分享的Proteus入门教程