泛型编程是 C++ 的核心特性之一，通过模板机制实现了类型无关的代码复用。它是 STL 的基础，使 C++ 能够提供强大而灵活的容器和算法库。掌握泛型编程需要理解模板、迭代器和类型系统的深层交互，以及如何平衡代码的通用性和可读性。随着 C++ 标准的演进（如 Concepts 的引入），泛型编程的表达力和易用性正在不断提升。作者：小芝，干了二十多年的C++开发。开发过桌面软件，干过古早功能手机游戏

节点可以向已经命名的主题（Topic）发布消息，将数据传递给其他节点，或者订阅命名的主题，从订阅的节点获取数据。对于长时间运行的计算，节点可以作为动作客户端（Action Client），让另一个节点代表自己执行计算操作，或者作为动作服务器（Action Server），为其他节点提供功能。同样的，每个动作名称应该始终只对应一个动作服务器。ROS 为各行业的开发者提供了一个标准的软件平台，帮助他们

根据官网说明，ROS2是支持MAC的，本来打算在手头的MAC 15.3.2装一个，虽然要自己编译ROS2系统，但是想着比虚拟机性能好，就兴冲冲的开始了，也没在意官网提示尽量还是装安装版。比如，如果装的是22版，最后是找不到ROS2 Jazzy的（不要问我为什么知道）。然后再打开另一个终端，同样也是配置环境，然后启动一个Python listener​​​​​​​。首先，打开一个终端，输入以下命令配