（有不对的地方希望得到您的指正~~）RPnP（Robust Perspective-n-Point）是一种快速且具有鲁棒性的PnP求解方法。在2D-3D点较少的情况下，能取得较理想的计算效果。并且其结果远优于EPnP+GN，是目前解决PnP问题的最有效的方法之一。由于RPnP算法是在PST（Perspective Similar Triangle）算法之上，提出来的，故在解析RPnP前，需简单介绍

本文内容为激光雷达与IMU的外参标定方法，使用的是浙江大学发布的​lidar_IMU_calib​

小白配置ORB-SLAM3