必须是元组列表。[(lo, hi), (lo, hi), …, (lo, hi)] 定义你想追踪的颜色范围。对于灰度图像，每个元组需要包含两个值 - 最小灰度值和最大灰度值。仅考虑落在这些阈值之间的像素区域。对于 RGB565 图像，每个元组需要有六个值(l_lo，l_hi，a_lo，a_hi，b_lo，b_hi) - 分别是 LAB L，A 和 B通道的最小值和最大值。

由于rtthread中的OneNet软件包只支持旧版OneNet云，故需要做一些更改来适配新版本OneNet云。

UniVLA的核心创新是使用**潜在动作模型（Latent Action Model）**从视频中提取任务相关的动作表示，而不是直接预测具体的机器人动作。**关键点：潜在动作被映射为特殊token {ACT_0, ACT_1, …这是UniVLA独特的部分，训练一个能从视频中提取"抽象动作"的模型。在特定任务上微调，添加机器人特定的action decoder。训练一个能理解视觉、语言并预测潜在动

MapAnything 是一个简单的端到端训练的 Transformer 模型，能够根据各种输入类型（图像、校准参数、姿态或深度）直接回归场景的分解度量3D几何。多图像SfM（运动恢复结构）多视图立体视觉单目度量深度估计配准深度补全等是 Meta AI 研究院发布的通用3D重建模型，能够从各种输入（图像、相机参数、深度、姿态等）直接重建场景的3D几何结构。# 准备数据集（WAI格式）# 训练模型。

在资料中的程序源码汇总文件夹下找到出厂固件，名称为canmv_yahboom_vx.x.x.bin，其中vx.x.x为版本号。这里以烧录v2.0.5版本固件为例。点击浏览，选择要烧录的固件文件，中间的烧录地址不需要改，默认为0x00000就可以。注意：此步骤会清空K210模块的Flash程序空间，清空后程序空间后，请重新烧录固件才能连接CanMV IDE。在擦除设置中选择模式为全片擦除，选择K21

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