记录了日常使用时，对ros1与ros2的区别的一些笔录，希望对有需要的人有所帮助（^_^）如果有写的不对的地方还望大家指正，共同学习。

精通DDS中间件（ROS2的核心）：- DDS基本概念：域(Domain)、参与者(Participant)、发布者(Publisher)、订阅者(Subscriber)、数据写入者(DataWriter)、数据读取者(DataReader)以下是分层级的完整技术栈要求，标注了架构师与普通开发的核心差异。✅ ROS2核心概念：生命周期节点、组件(Component)、参数服务、动作(Action)

sudo vim /etc/sysctl.confnet.ipv4.ipfrag_time = 5net.core.rmem_max = 5242880net.core.rmem_default = 5242880net.ipv4.ipfrag_high_thresh = 134217728sudo sysctl -p