间歇性话题发现主要源于 FastDDS 发现协议的非可靠 UDP 传输和定时机制，在双机网络不稳定时放大。PDP 中的公告丢失（源码：非可靠发送 + 有限重试）和 EDP 中的序列号不一致（源码：Heartbeat 处理）

在出现这个提示后，如果重新指定导航位置，出现如下提示，但无法进行导航也没有local plan的路径。小车直接卡死在原地，但雷达和代价地图等完全正常。二.原因在 ROS 2 Foxy Patch Release 4 与 master 分支同步后，bt_navigator 在执行行为树节点的 send_goal 调用时，会由于默认的 10 ms server_timeout 超时，频繁报出。核心原因

可在浏览器⽹⻚上通过⽹址（每个人都不一样，参照下面Web UI（with token）提示）：http://127.0.0.1:18789/#token=c5a724bfe6e2327d33dd6f35834961a53edca98026bcb653。本教程在Ubuntu上通用（包括vm虚拟机，Jetson或者树莓派系列）选择”Skip for now”，暂时不配置飞书、微信等平台。选择”Skip