解耦 (Decoupling)我们将电机驱动逻辑（）和业务逻辑（main）分开了。只负责“怎么转”，main.c只负责“什么时候转、转多少”。如果不分开，代码全堆在 main 里会乱成一锅粥。效率 (Efficiency)利用 STM32 的硬件资源（TIM5）去生成脉冲，CPU 只需要在脉冲结束的瞬间花几十个时钟周期去减个数。即使电机转速很快，CPU 依然有 99% 的空闲时间去处理你的串口通信

以下是针对竞赛题目的深度优化方案，重点解决频率接近时的滤波难题和相位测量精度问题：以下是使用NI Multisim 14.3实现本项目的详细解决方案：电路结构：关键参数设置：2. 滤波及放大电路二阶有源低通滤波器设计：频率响应验证方法：全通滤波器移相方案：移相量程计算：2. 频率接近处理方案开关电容滤波器配置：三、Multisim仿真关键步骤1. 基础功能验证流程创建新工程（File→New）放置

以下是基于STM32 HAL库的代码实现和详细解释。

所以，当自动重装载寄存器的值设置为2000-1时，这时就为20ms的计数器。当预分频器设置为720-1时，72MHZ就变成100000HZ，当自动重装载寄存器与计数器值一样时，计数器值会重置为0.又因为g9舵机需要的频率是50HZ，也就是20ms。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，首先初始化各个外设，包括 GPIO、TIM2。我们直接封装成关于角度和延时的函数，QQ视频20240317

以下是针对竞赛题目的深度优化方案，重点解决频率接近时的滤波难题和相位测量精度问题：以下是使用NI Multisim 14.3实现本项目的详细解决方案：电路结构：关键参数设置：2. 滤波及放大电路二阶有源低通滤波器设计：频率响应验证方法：全通滤波器移相方案：移相量程计算：2. 频率接近处理方案开关电容滤波器配置：三、Multisim仿真关键步骤1. 基础功能验证流程创建新工程（File→New）放置