本文介绍了如何在Visual Studio 2022中配置和使用Casadi库来求解非线性规划（NLP）问题。首先，作者在MATLAB平台上使用Casadi进行船舶NMPC控制研究，随后决定将其移植到Visual Studio环境中。文章详细描述了从下载和配置Ipopt预编译版本到编译Casadi源码的步骤，并提供了在VS2022中配置Casadi的详细指南，包括包含目录、库目录和附加依赖项的设置

通过本指南，你应该已经成功复现了DDR-opt框架的核心功能。这个框架的价值在于它提供了一个通用的轨迹优化解决方案，适用于各种差速驱动机器人平台。

本文介绍了如何通过ESP32S3开发板接入国产豆包大模型API，实现单轮/多轮对话、流式输出和联网搜索功能。升级版支持5轮对话历史记忆、实时打字机效果输出及联网获取最新信息。文章对比了豆包、讯飞星火等国产大模型在响应时间、内容质量和免费token次数上的差异，并提供了开发环境配置指南（Arduino IDE+ESP32库）和硬件推荐（SeeedXIAO ESP32S3 Sense）。技术实现依托火

随着国产大语言模型的发展，我们不仅可以用它来回答问题、写代码，还可以让它直接控制硬件设备。

本文介绍了如何通过ESP32C3接入火山引擎的豆包大模型及Deepseek、Kimi等5种AI模型。教程基于此前ESP32接入豆包大模型的系列文章进行升级，详细说明了硬件连接、代码实现及模型调用方法。文章对比了包括豆包、星火、MiniMax等10款国产大模型在响应速度、内容质量和免费额度等方面的表现，并提供了火山引擎的注册链接和API使用指南。通过该方案，用户可实现自然语言控制LED灯和舵机等硬件

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本文介绍如何通过ESP32S3接入国产大语言模型"豆包"升级版，实现自然语言控制LED灯亮度和舵机角度。文章提供了详细教程和优化指令集，并对比了豆包与其他国产大模型（如讯飞星火、MiniMax等）在响应时间、内容质量及免费token次数等方面的表现。文中包含豆包大模型的注册地址、技术架构说明（与火山引擎、火山方舟的关系）及API开发指南。作者强调教程无广告，已匿名处理源代码，便

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