记住别在halcon代码里写死路径，框架的ResourceManager会自动定位到项目下的images文件夹，新手克隆仓库直接F5就能跑起来。注意那个OpenFramegrabber可能抛出的HalconException，框架里用统一错误码处理，比原生的HOperatorSet友好多了。见过太多新手把参数写死在halcon脚本里，结果换个项目就得重写。用HSV颜色空间转换替代RGB是个坑，框架

要是实时性要求高，把仿真步长调到0.01秒，搭配Rapid Accelerator模式，老电脑也能跑得飞起。嫌默认小车丑的话，去模块参数里换个STL模型，淘宝30块买的五菱宏光模型都能怼进去。后来想明白了是运动学模型没考虑轮胎侧偏，不过本来就是做上层控制的快速验证，这点误差可以忍。特别是实时看着小车在地图上蛇形走位，还能看它扭屁股的姿态，这成就感可比看Excel表格强太多了。参数L是轴距，delt