位置控制：e(t)=r(t)−y(t)，其中 r(t) 是设定的目标位置，y(t) 是当前的实际位置。速度控制：e(t)=vset​(t)−v(t)，其中 vset​(t) 是设定的目标速度，v(t) 是当前的实际速度。加速度控制：e(t)=aset​(t)−a(t)，其中 aset​(t) 是设定的目标加速度，a(t) 是当前的实际加速度。PID控制器是机器人运动控制中的重要工具，通过合理选择和

SLAM

位置控制：e(t)=r(t)−y(t)，其中 r(t) 是设定的目标位置，y(t) 是当前的实际位置。速度控制：e(t)=vset​(t)−v(t)，其中 vset​(t) 是设定的目标速度，v(t) 是当前的实际速度。加速度控制：e(t)=aset​(t)−a(t)，其中 aset​(t) 是设定的目标加速度，a(t) 是当前的实际加速度。PID控制器是机器人运动控制中的重要工具，通过合理选择和