在这里总结了路径规划和微分博弈两者各自的共性问题。写在这里，防止自己忘记。

用Matlab实现了一下百度百科中关于Lanchester方程平方律的内容。

我电脑里面有一个2014a和2020b两个matlab软件，想把m文件设置为都通过matlab 2020b打开，但是手贱打开matlab的m文件时选择了使用matlab application打开，此后只能先打开matlab，再把matlab的路径设定至想要打开的工作路径处，最后才能打开m文件。而且还默认是2014a打开。OS：我真的无语。这样太不方便了，在网络上找了一下解决方法，放在这里，当作记

古诺竞争模型（也称古诺模型）是早期的寡头垄断模型。它是法国经济学家古诺于1838年提出的。古诺竞争模型通常被作为寡头理论分析的出发点。古诺模型是一个只有两个寡头厂商的简单模型，该模型也被称为“双头模型”。古诺模型的结论可以很容易地推广到在三个或三个以上的寡头垄断厂商的情况中去。

至此，便以给出性能指标、控制系统微分方程约束、边界约束和路径约束的数学描述。上述四部分完整定义了最优控制问题。求解最优控制问题，也就是求解在满足上述三大类约束条件下使性能指标最小的优化问题。

本文为《最优控制方法与Matlab实现》第八章 微分对策问题的实现。给出了文中例题的解法，以及matlab仿真代码，解题步骤和matlab均按照我习惯的方式给出。

介绍了打靶法求解最优控制问题的原理，并以一个算例给出了matlab代码实现。

介绍了多重打靶法求解最优控制问题的原理，并给出相应的matlab代码实现。

使用高斯伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题，再用优化方法求解该非线性规划问题。求解器为GPOPS2。

之前一直用的是texstudio写论文，但我觉得texstudio的ui不好看，加上实际使用过程中，texstudio的工具栏里面那些功能我一直没有用过，只需要简单地编写tex文档就足够了，所以考虑使用一款颜值高并且比较轻量化的文档编辑器，因此vscode就进入了我的视线之中。经过一番配置，我成功地在vscode里面调好了tex的编写环境，个人体感和texstudio使用感觉差不多，但颜值更好，使