有时色调映射的目标是产生逼真的图像，而且往往是产生超现实图像的目标。公式里用到了exp函数，图片默认是unsigned char型，范围是0-255，公式中的0.5是0-1范围内的，所以需要将原图像转换为double型，将灰度值都转换为0-1之间，就可以利用该公式进行相应的运算。处理完以后，图像还是CV_64FC3类型，如果直接保存，点开图像会发现，显示全黑，这是因为电脑默认打开图片是CV_8UC

从双目视差图生成pcl点云的路线及方法详解

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简要阐述了立体匹配存在的困难之处，并给出了相应的解决思路及解决流程