记录一下自己用过的opencv库函数，慢慢填坑。

随着深度学习的快速发展，人们提出了许多方法来解决以视觉为核心的BEV认知。然而，目前还没有关于这一新兴研究领域的调查。为了促进其未来的研究，本文全面综述了以视觉为中心的BEV感知及其扩展的最新进展。它收集和组织了最新的知识，并对常用的算法进行了系统的回顾和总结。它还提供了对若干BEV感知任务的深入分析和比较结果，有助于比较未来的工作，并启发未来的研究方向。此外，还讨论了经验实现细节，并证明了这些细

多目标跟踪的个人总结，从MOT的主要模块入手做介绍，以及列举对应的各种形式，由于本人水平限制，其中可能会有错误，希望大家多多指出，同时我也会持续更新，不断完善总结~

从零开始在kitti数据集训练yolov5

ubuntu20.04+cuda11.1+cudnn8.0.5，安装tensorrt8.3.4，并找到lib和include位置

本文使用的相机是Realsense D435i，imu是轮趣科技的N100。基于ubuntu20.04+kalibr+imu_utils标定相机和imu以及联合标定。

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