ROS（机器人操作系统）是一个开源机器人开发框架，提供工具库和通信机制帮助开发者快速构建机器人应用。其核心是松耦合分布式通信架构，将系统拆分为独立节点模块，通过话题（异步发布/订阅）和服务（同步请求/响应）实现解耦通信。ROS支持节点跨进程/设备运行，具有容错性强、开发效率高、复用性好等优势。关键组件包括节点、节点管理器、消息/服务定义及参数系统，文件系统以功能包为基本单元。环境搭建需匹配Ubun

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