本文介绍了ROS2话题通信的基本概念和实现方法，重点讲解了如何创建Python发布者节点。主要内容包括： 话题通信模型：基于发布/订阅模式，实现节点间的异步单向通信，具有多对多和双一致规则特点。 发布者核心逻辑：创建发布者、构造消息、发布消息三个步骤。