OpenVLA 更像是先发明一套“动作密码本”，把方向盘角度和油门大小编码成若干特殊词，然后让一个会看图的语言模型根据路况和指令生成这些特殊词。这里 -10.0 和 8.0 很可能是异常值，例如传感器错误、数据记录异常、碰撞瞬间动作等。它生成的是 token。因此需要一个动作编码器。图片特征 + 语言 token -> LLM -> 动作 token -> 连续动作向量。这里的动作 token 不

安全性运行时沙箱约束（无文件系统/网络）三步门禁：tool_allowlist + capabilities + MetaSkill.Enabled。理想的组合：用 Claude Code Workflows 做原型和探索，模式稳定后用 MetaSKILL 模板固化成可审计、可回放的生产级工作流。表达力极高：循环、条件、动态计算、try-catch中等：DAG + 条件路由 + fan_out 覆