1、在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（2024-02）2、在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（2024-03）3、室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计（2024-06）4、韩国现代，波士顿动力的真命天子（2021-01）5、关于波士顿动力Atlas机器人的最新动作：转体起跳，关于FPGA（2019-09）6、关

对于任何一种大规模应用的人工智能体，在明确其功能需求后、投产以及上市销售之前，应对其进行评审：按照当时的技术发展水平，对此人工智能体的语言理解+策略分析能力、与其他人工智能体通信的能力、影响物质世界的能力分别进行量化评估，将这3方面的量化评估值累加，累加和不能超过某个上限值（可能需要根据具体情况进行调整）。更加危险的是，物联网中的人工智能体本身就具备很强的影响物质世界的能力，一旦实现了与云计算的无

对于复杂一些的、要求进行比较特殊的功能优化（例如在特定条件触发下、以特定方式预读取缓冲区）的模块，大模型对设计意图的理解能力有限，写出来的代码的bug乃至根本性错误比较多，从而导致调试、验证的工作量不可控 -- 当然，不排除是笔者的能力有限导致了这一结果。LeNet-5的结构简单但非常典型，仅有8层（输入层、卷积1层、池化1层、卷积2层、池化2层、全连接1层、全连接2层、输出层），各层的规模也不大

在第2节所述ASIC化进程中，一旦人形机器人控制系统中的AI算法模块（例如基于不受限语料预训练的、具备多模态感知与策略制定能力的、以“通用人工智能”为目标训练的大语言模型）的危险性被确证，人类很可能制定法律，以禁止人形机器人产品的大规模应用，或者，至少限制其功能（例如禁止为人形机器人装设用于远程更新算法的物理接口，以防人形机器人算法更新网络被反叛的人工智能体入侵 -- 其目的是用更新AI算法的方式

在第2节所述ASIC化进程中，一旦人形机器人控制系统中的AI算法模块（例如基于不受限语料预训练的、具备多模态感知与策略制定能力的、以“通用人工智能”为目标训练的大语言模型）的危险性被确证，人类很可能制定法律，以禁止人形机器人产品的大规模应用，或者，至少限制其功能（例如禁止为人形机器人装设用于远程更新算法的物理接口，以防人形机器人算法更新网络被反叛的人工智能体入侵 -- 其目的是用更新AI算法的方式

对居所内空间进行参数化划分，定义人形机器人本体的活动范围（未被家具、家电占据的可通行区域，包含可以借助移动小件家具例如凳子而通行的区域），将用户下达的任务直接对应到居室中处于特定位置的特定设备（家具/家电），进而规划人形机器人本体从当前位置走到任务设备前方的路径，然后调用分层立体几何模型中存储的这个设备的结构、操作方式，规划人形机器人本体肢节的运动轨迹，完成对设备的操作。居所室内空间中的光照情况比

其中基于自己此前写的文章（）提出的架构，建议用这个方法很简单，但有效。唯一的问题是：人形机器人主要支撑关节的伺服电机，目前是否提供抱闸功能？如果目前的产品不能提供、需要找电机厂家定制，其就会比较可观。

虽然很多常规伺服电机都提供抱闸装置，但是，对于在人形机器人支撑结构中对抗重力常用的无框力矩电机来说，笔者了解了两家业内知名公司的产品，都没有提供抱闸装置。倘若如此，今后的人形机器人展会，将能更好地体现人形机器人的“拟人性”带来的优势，从而取悦观众、触发舆论热议，为加速人形机器人的实用化进程而汇集更多资源。另外，在人形机器人工作过程中，肯定也存在需要长时间（包括多个时段的累积，下同）保持躯干近似直立

在第2.1节所述的、基于SoC（亦即基于CPU+GPU）的控制系统架构中，如果今后其中各个CPU核心/GPU运行被分配的算法功能的实时性、各个CPU核心各自执行算法所实现的功能模块之间（以及与GPU执行算法所实现的功能模块之间）进行通信的实时性得到长足进步（不论是否基于现有的“Memory Controller Fabric”及其关联的各种接口），如果这些进步的程度足以支持实用化人形机器人控制系统

对于复杂一些的、要求进行比较特殊的功能优化（例如在特定条件触发下、以特定方式预读取缓冲区）的模块，大模型对设计意图的理解能力有限，写出来的代码的bug乃至根本性错误比较多，从而导致调试、验证的工作量不可控 -- 当然，不排除是笔者的能力有限导致了这一结果。LeNet-5的结构简单但非常典型，仅有8层（输入层、卷积1层、池化1层、卷积2层、池化2层、全连接1层、全连接2层、输出层），各层的规模也不大