先说整体框架——先用优化算法生成全局路径，再用模型预测控制（MPC）做轨迹跟踪，两个模块都基于CasADi求解器，全程考虑水动力学特性。参考文献和建模过程请参考图片中的文章，本代码包括路径规划和MPC路径跟踪两个模块，两个模块均采用优化求解器求解，考虑了AUV的水动力学模型，结果是2D空间内的平面路径。参考文献和建模过程请参考图片中的文章，本代码包括路径规划和MPC路径跟踪两个模块，两个模块均采用

改个采集卡型号就能复用到新项目，上周刚拿这个框架接了个USB-6363的项目，从开箱到上线只用了三天。想要完整工程模板的，GitHub搜我ID（记得Star一下），产线验证过的代码比教科书案例靠谱多了。三年前接手某工业监测项目时，我在LabVIEW里搭了个能打的数据采集系统框架。这玩意儿现在还在产线上跑着，今天把核心模块拆开揉碎了说，特别适合需要快速搭建DAQ系统的工程师直接套用。分享个骚操作：把

量产时用飞思卡尔的BAM模式刷写程序，产线工人插上Kvaser就能秒刷200+节点，这效率比传统Bootloader快三倍不止。今天咱们拆开看看某量产项目的VCU（整车控制器），基于飞思卡尔5634芯片的方案，这货可是集成了四十多路信号处理能力的狠角色。新能源电动车，tcu，hcu控制器，十路模拟量采集，十路高边输出，十路底边出输出，十路高有效，十路低有效。新能源电动车，tcu，hcu控制器，十路

WPF MES 产线执行系统是基于 .NET Framework 4.5 开发的工业级制造执行系统，采用 WPF 技术构建可视化界面，集成 AGV 调度、立库管理、订单执行、设备通信等核心功能，实现产线全流程自动化管控。系统通过 Socket 通信与 AGV、PLC、立库等设备交互，依托 SQL Server 数据库实现数据持久化，支持手动、半自动、全自动三种操作模式，适用于多工位协同的离散制造场

这个框架最大的亮点就是全开源且无加密，意味着我们可以随心所欲地查看、修改和复用代码。它基于汇川H5U和EASY系列PLC进行开发，封装了多个基础功能块以及外围设备功能块。这些功能块的封装，就像是搭建积木一样，大大降低了开发的难度，让初学者也能快速上手，同时也为有经验的开发者提高了开发效率。

当处理队列开始堆积但存储队列饿肚子，多半是硬盘写入速度跟不上了——这时候该换SSD还是优化压缩算法，你懂的。关键不是什么高大上的算法，而是把开始/停止按钮响应时间控制在50ms以内——用户点了停止还看到画面在动，体验直接掉分。（源码中那个带锁图标的"ProcessEngine"子VI建议别乱动，里面封装了多核加速的逻辑。主框架用了经典的生产者-消费者模式，左边的事件结构负责接客（处理用户操作），右

基于LABVIEW的虚拟函数信号发生器的设计，设计基于LabWIEW软件的虚拟函数信号发生器（能够产生实验室常用的正弦波、三角波、方波、锯齿波信号及白噪声和多频波，任意公式波），并在以设计好的虚拟信号发生器的基础上对所产生的信号做自相关分析，积分，微分分析及相应的频谱分析。搞信号测试的兄弟都懂，实验室里那台铁疙瘩函数发生器有多难伺候。今天咱们用LabVIEW撸个虚拟版的，键盘鼠标直接操作波形参数，

说实在的，这套玩意最狠的是扩展性。昨天刚有个客户要把一拖三改成一拖四加一，咱在程序里把Pump_Num常量从3改成4，编译下载十分钟收工。特别是那个一拖五加一的结构，主泵故障时备用泵切入速度控制在0.8秒内，比市面几百块的控制器快三倍不止。上周刚有个老项目升级，15米扬程换30米根本不用改程序，接上直接跑，甲方当场续了三年维护合同。2.一拖二，一拖二加一，一拖三，一拖三加一，一拖四，一拖四加一，一

这是一个使用.net 6 基于wpf 、OpencvSharp(opencv的.net wrapper)、ReactiveUI等开发的自用工具，主要用来做ReactiveUI与OpencvSharp学习过程中的尝试以及opencv算子参数的调试等，该程序还可以显示3D点云数据(目前程序中的点云数据是由格雷码条纹拍摄的照片反算生成了，还可以导入标准的3d格式的文件stl、obj、objz、ply、3

下次遇到仿真振荡的问题，不妨先检查下虚拟惯量和阻尼系数的比值，再调调锁相环带宽，说不定就有惊喜。分享一个仿真时踩过的坑：有次忘记在控制逻辑里添加状态切换标志，结果并网后下垂控制还在起作用，导致系统震荡。VSG，VSG仿真，同期并网控制，离网运行仿真，并网运行仿真，预同期并网控制，虚拟同步机仿真，虚拟同步机的逆变器，并网逆变器仿真。VSG，VSG仿真，同期并网控制，离网运行仿真，并网运行仿真，预同期