我们写运动控制上位机程序的时候，经常是要考虑如何实现一个流程，我们要考虑，完成当前步骤后，下一个步骤要实现什么，判断条件，满足后的步骤是什么，不满足条件的步骤又是什么，或者需要一直等待条件满足才开始下一个步骤，也要考虑超时都不满足条件需要走另一个步骤，根据条件也有可能会跳转回原来的步骤，这些逻辑通常都是很繁琐的（使用if-elseif、switch-case），而且写好后再次修改时，容易漏改忘改等