系统当前以圆形轨迹为跟踪目标，其参数由振幅 $A$ 与角频率 $\omega$ 定义。参考位姿 $qr = [xr, yr, \thetar]^\top$ 及其导数可解析生成，进而得到参考线速度与角速度组成的虚拟速度向量 $v_r = [v, \omega]^\top$。为实现稳定跟踪，采用机体坐标系下的位姿误差$e_o$：沿机器人前进方向的位置误差；$e_t$：垂直于前进方向的横向误差；$e_{

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