Shap解释Transformer多分类模型，并且基于shap库对transformer模型（pytorch搭建）进行解释，绘制变量重要性汇总图、自变量重要性、瀑布图、热图等等因为是分类模型，所以只用到了Transformer的Encoder模块，使用了4层encoder和1层全连接网络的结果，没有用embedding，因为自变量本身就有15个维度，而且全是数值，相当于自带embedding代码架

不过真要自己写通信系统，建议先用AM试水，毕竟包络检波连二极管都能做，硬件实现门槛低到尘埃里。跑完程序对比效果，AM在强噪声下最先扑街但实现简单，DSB抗噪性能提升但带宽没优势，SSB带宽直接砍半但解调时对频偏极其敏感。基于MATLABgui编制短波通信系统，录制一段语音信号，分别通过AM SSB DSB等调制信号，加入噪声，然后解调出来，可比较各种调制解调方式的优劣。直接把语音信号和载波相乘，频

本方案聚焦于低压无感无刷直流电机（BLDC）的方波控制，采用反电动势与比较器检测电机位置的技术路径，同时集成带载满载启动能力，具备启动速度快、程序可移植性强等优势。方案核心包含传统三段式启动优化、基础方波控制实现，以及可扩展的进阶功能支持，适用于对电机控制精度、启动性能有一定要求的低压应用场景，如小型家电电机驱动、微型机器人动力系统等。

Timed Elastic Band（时间弹性带，TEB）路径优化算法是一种面向移动机器人的轨迹优化技术，核心思想是将机器人路径视为一条“弹性带”，通过动态调整路径上的位姿节点与时间间隔，在满足机器人运动学约束（如最小转弯半径、速度/加速度限制）和环境约束（如障碍物规避）的前提下，实现路径的平滑性与时间最优性。

informed-RRT*(RRT Family)全局最优轨迹规划算法# 机器人轨迹规划(路径规划)#RRT #RRT-Connect 双向RRT#RRT* # iRRT*//. 可快速自定义不同维度的栅格地图;//. code模块化编写&编程规范可有助于和进一步扩展和创新以及与其它算法联仿!!在机器人领域，轨迹规划（也就是路径规划）一直是个热门且关键的话题。

恒压供水一对一变频一拖三三台变频器ABB 恒压供水一对一变频 一拖三1.采用西门子200smart SR20CPU + EM AE04+EM AQ04模块，昆仑通态触摸屏；2.一对一变频，一台变频器拖一台泵，解决变频切换的繁琐和安全性；3.适用于大小功率，一台变频器有功率限制，一对一正好解决此问题；4.采用ABB acs510变频器 ，ABB标准宏；5.采用plcPID闭环控制，恒压更快速，系统更