系统中加入IMU传感器，IMU作用是附着在机器人身上，实时发布机器人的旋转倾斜这些姿态信息的单元模块。要控制好发布者的发言顺序，同一时刻只能有一个发言的节点ROS的激光雷达消息包里，大部分内容都是固定的数值，可用rostopic echo查看，真正有用的数值是ranges数组（其测距值是不断变化的）所谓的消息包，其实也是一个普通的Package软件包，包名可以是任意的名字，只不过为了便于识别，一般

总而言之，十分麻烦，从豆包上搜的链接和CSDN上的文章，进行到了最后一步结果告诉我权限不够，之后弄那个Linux的操作系统CentOS属实是给我整无语了，跟同学一个链接弄的，最后电脑上跟我说虚拟机损坏，一直卡着，最后还是同学帮我解决的，把我下的删了之后，重新下的，过程比较艰辛，心情比较烦躁，同志们要耐住性子，总会成功！Linux命令行在执行命令的时候，需要一个工作目录，打开命令行程序（终端）默认设