视觉配准的核心是在不同时间、视角或传感器获取的图像间建立对应关系。本文系统介绍了配准的基本概念、几何模型（平移、欧氏变换、仿射变换等）、常用方法（特征点匹配、强度优化、深度学习）及其应用场景。特别分析了红外-可见光跨模态配准的难点，强调粗配准与精配准结合的重要性，并指出配准效果评估应关注下游任务需求而非仅视觉对齐。文章提供了从问题分析到方法选择的完整思路，帮助读者理解配准技术在实际工程中的合理应用

如果系统里还有 `vncserver.service`（tightvnc/tigervnc 一类），可能出现 `:1 already running` / `pid not found` 等冲突报错。- **客户端（电脑上）**：VNC Viewer（RealVNC / TigerVNC / TightVNC 均可）- `ExecStartPre ... HDMI ...`：无 HDMI 时做兼容