在CubeMX选配好单片机后点击【System Core】——【SYS】——【Debug】选择Serial Wire。将CubeMX配置好后，新建文件名，选择【MDK-ARM】后就可以编写代码了。打开ADC中断后对其进行配置（注意通道4为规则通道，通道5为注入通道）然后配置时钟，点击【RCC】在高速时钟和低速时钟选择晶振。点击【Analog】——【ADC1】选择通道4和通道5。打开USART1方便

DWT（Data Watchpoint and Trace）是ARM Cortex-M系列单片机中的一种调试功能模块，主要用于实时监控数据访问、测量代码执行时间以及提供低开销的跟踪能力。通过DWT可输出程序流事件（如异常入口/出口、函数调用），配合ITM（Instrumentation Trace Macrocell）或ETM（Embedded Trace Macrocell）实现更复杂的调试跟踪

在CubeMX选配好单片机后点击【System Core】——【SYS】——【Debug】选择Serial Wire。将CubeMX配置好后，新建文件名，选择【MDK-ARM】后就可以编写代码了。打开ADC中断后对其进行配置（注意通道4为规则通道，通道5为注入通道）然后配置时钟，点击【RCC】在高速时钟和低速时钟选择晶振。点击【Analog】——【ADC1】选择通道4和通道5。打开USART1方便

确保串口硬件已初始化（如波特率、数据位、停止位等）。）通过串口（UART）进行数据传输的技术，常用于嵌入式系统中调试或与外部设备通信。用串口调试工具（如PuTTY）查看是否收到数据。串口重定向是将标准输入输出（如。在Keil MDK中勾选。

STM32F1系列使用嵌套向量中断控制器（NVIC）管理中断优先级，优先级分为抢占优先级和子优先级（响应优先级）。当多个中断同时发生且优先级相同时，处理器按固定顺序响应（见参考手册的"中断和异常向量表"）。函数设置优先级分组，决定抢占优先级和子优先级的位数分配。STM32F1支持4位优先级配置，通过。

设置如上图所示：注意USART1和USART2配置相同，因为我们这里需要一个USART读取imu信息、一个串口发送信息到我们的电脑上，所以选择两个USART配置，这里波特率选择9600Bits/s是对应JY901B默认波特率为9600Bits/s。本文介绍利用stm32HAL库读取本imu的数据（目前只读出了单个数据，对于实时数据作者检查通过各种渠道也没有发现问题，求大神解答！因为在编程过程中对于

IMU-JY61P 是一款六轴惯性测量单元（IMU），集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，常用于姿态检测、运动跟踪、无人机导航、机器人控制等应用。其核心功能是通过传感器数据融合（如卡尔曼滤波）输出俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和偏航角（Yaw）。Vofa+是一款开源的跨平台上位机软件，支持Windows、Linux和macOS系统，主要用于嵌入式开发中的数据可视化、调试和通信。

Gym 是由 OpenAI 推出的强化学习（Reinforcement Learning, RL）工具包，旨在为研究人员和开发者提供标准化的环境接口，用于开发和比较强化学习算法。通过规范接口与丰富环境，Gym 已成为强化学习领域的。定义状态表示形式（如离散值、连续向量），通过。描述可选动作集合（离散型或连续型），通过。，极大推动了 RL 研究和应用的发展。），并可通过注册机制集成至框架中。支持用户

IMU-JY61P 是一款六轴惯性测量单元（IMU），集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，常用于姿态检测、运动跟踪、无人机导航、机器人控制等应用。其核心功能是通过传感器数据融合（如卡尔曼滤波）输出俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和偏航角（Yaw）。Vofa+是一款开源的跨平台上位机软件，支持Windows、Linux和macOS系统，主要用于嵌入式开发中的数据可视化、调试和通信。

STM32F103C8T6 是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于 ARM Cortex-M3 内核的微控制器，属于 STM32F1 系列。其特点是高性能、低功耗，广泛应用于嵌入式系统开发。