本文介绍了一个基于ROS2和Nav2的移动机器人动态避障系统。该系统在FishBot差速机器人平台上实现了自主导航功能，包括定位、路径规划和控制等基础模块。针对传统Nav2系统在动态环境中的不足，项目设计了三个核心节点：dynamic_scan_filter用于提取动态障碍物，intersection_supervisor基于TTC(碰撞时间)算法进行风险判断，intersection_speed

本文介绍了一个基于ROS2 Nav2的多机器人排队作业与共享资源调度系统。该系统通过namespace隔离实现多机器人独立导航，上层采用queue_manager进行任务调度，解决了多机器人共享工作站时的资源冲突问题。系统包含三层架构：仿真与机器人模型层、单机器人导航层和多机器人调度层，设计了自动补位机制、资源锁管理和失败恢复功能。项目支持RViz可视化、CSV日志统计和YAML配置，适用于工厂A