最近在学机械臂，然后在b站上找了个机械臂教程（古月居大佬讲的），跟着他学完moveit联合gazebo之后自己做好几天的总结。现在个人认为将比较重要的知识贴上来，供大家参考！同时方便以后自己查看。写得不是好，如果错误欢迎大家指出。ros_control是一个ros中控制框架，是ros的控制中间件，用于控制机器人（仿真/真机）中驱动型东西（典型的就是机械臂、轮子）。他包括三层，RobotHW（硬件抽

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在终端输入ifconfig ，在wlan0 （无线接口）或者 eth0 （有线接口）下面的inet的后面会有一串地址，这个就是pc端的ip地址（这里如果就根据你连的是有线还是无线网来定了，但是如果是虚拟机的ubuntu好像即使是连的无线，他还是默认是有线）同样在终端输入ifconfig ，在wlan0 （无线接口）或者 eth0 （有线接口）下面的inet的后面会有一串地址，这个就是树莓派的ip地