术语英文定义正向运动学根据机械臂各关节角度，计算末端执行器在空间中的位置与姿态。逆向运动学根据末端执行器的目标位置和姿态，求解各关节的驱动角度。URDF统一机器人描述格式，用于描述机器人模型的连杆、关节和运动学属性。ROS2第二代机器人操作系统，提供分布式通信、硬件抽象和工具链支持。KDL运动学与动力学库，提供机器人的运动学正反解算法实现。透视变换将图像投影到一个新的视平面，用于将倾斜拍摄的图像校

本文介绍了基于小熊派BearPi-HMNano开发板的智慧农业监控系统硬件代码实现。系统通过E53_IA1扩展板驱动温湿度、光照、CO2等传感器，控制水泵、风扇等执行器，实现自动补光、灌溉和通风功能。主程序iot_cloud_oc_sample.c负责初始化硬件、连接WiFi、创建数据采集任务，并与华为云IoT平台通过MQTT协议通信。系统每5-10秒采集一次环境数据，执行自动控制逻辑后上报云端，

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1. 新建请求，选择 POST，地址如 `http://localhost:8089/document/import/csv`3. 鼠标悬停在 `POST ...` 行左侧的 `Send Request`，点击即可上传并查看返回内容。2. Body 选择 `form-data`，key 填 `file`，类型选 File，选择你的文件。file=@C:/绝对路径/你的文件.xlsx。file=@C

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