本课程以“建模—规划—控制”为主线，面向中学数学基础的学习者，系统讲解机器人学核心内容。从几何基础（位姿、运动学）到速度与力分析（雅可比、静力学），再到动力学与控制（关节/操作空间控制、力控制），最后拓展至自主交互与路径规划。强调“先理解原理、再动手推导、辅以图解”，通过18讲循序渐进掌握机器人运动的数学表达与实现方法。

本文以通俗类比方式，串联机器人学中的坐标变换（旋转矩阵、欧拉角、四元数、齐次变换）与自动控制中的数学建模（拉氏变换、传递函数、闭环反馈），揭示“描述位置朝向”与“预测运动稳定性”的内在联系。通过快递地址与物流追踪的比喻，阐明从“算出目标”到“测量纠正”的闭环逻辑，并梳理关键概念、易错点与速查表，帮助初学者快速建立系统性认知。

本文以通俗类比方式，串联机器人学中的坐标变换（旋转矩阵、欧拉角、四元数、齐次变换）与自动控制中的数学建模（拉氏变换、传递函数、闭环反馈），揭示“描述位置朝向”与“预测运动稳定性”的内在联系。通过快递地址与物流追踪的比喻，阐明从“算出目标”到“测量纠正”的闭环逻辑，并梳理关键概念、易错点与速查表，帮助初学者快速建立系统性认知。