这里需要注意，你的credential选择的是上一部配置的SSH configuration信息，并检测成功没问题即可。构建本地宿主机(20.04)与远程docker的连接(ros2_container)的端口连接成功实现。->ssh configuration ->+然后在相关的页面输入配置信息。进入SSH 点击new connection 然后输入相关的配置信息(图2)进入后，选择你的工作目录

在宿主机执行docker命令创建一个虚拟网络:表示创建一个macvlan的网络，使用macvlan网络驱动:[网段]【子网名称】：指定宿主机所在的网段的网关：继承指定网段的网卡 （这里我的宿主机的网卡是eno1所以 选择eno1为继承网卡）至此创建了一个名称为docker-bridge的macvlan网络名称。

pcl：没有选择安装，直接将pcl的include加入到相应的bashrc中-最终选择第二种方式export CPLUS_INCLUDE_PATH="/usr/include/pcl-1.12:$CPLUS_INCLUDE_PATH" #我是pcl-1.12Eigen：直接大片的sophusmakegtsam#安装依赖cd gtsamcmake ..#在后面需要修改livox_ros_driver

pcl：没有选择安装，直接将pcl的include加入到相应的bashrc中-最终选择第二种方式export CPLUS_INCLUDE_PATH="/usr/include/pcl-1.12:$CPLUS_INCLUDE_PATH" #我是pcl-1.12Eigen：直接大片的sophusmakegtsam#安装依赖cd gtsamcmake ..#在后面需要修改livox_ros_driver

由于测量噪声、各种误差修正的参与误差以及数据处理软件的不完善，求解的模糊度一般不等于理论的整数，而是一个实数，根据模糊度的整数的特性，将模糊度从实数固定为整数，称为整周模糊度的解算（整周模糊度的固定）（双差）相位观测值中包含未知的整周模糊度，只有将是实数的整周模糊度固定为整数的整周模糊度，才能够得到高精度的载波相位观测值，才能够精确的测量卫地距离。LAMBDA在保证椭圆容积不变的条件下，通过整数变