安全板上接线端X5上有外部自动停止信号，一般用来连接安全门信号等，同外部紧急停止一样，外部自动停止也有两路，只不过外部自动停止两路都在X5接线端上。性能水平(PLr)用来描述来自使用机器人时受伤害程度和事故概率的风险等级，从高到底分为 PL e 到 PL a，a表示最低风险，e表示最高风险。ABB机器人有GS(常规停止)、AS(自动停止)、SS(上级停止)及ES(紧急停止)等停止状态。GS、AS和

一般不会需要用户去编写自定义类型的task，以后碰到需求会再返回这里将内容补上，这部分内容暂时不表。

自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

CoDeSys是完全基于IEC61131-3标准所开发，它包含了PLC的完整开发环境，截止此博客发布为止，CoDeSys的最新版本为CODESYS V3.5 SP18。CoDeSys支持多个平台，也可以用其他硬PLC的硬件平台。CoDeSys包括PLC编程、可视化HMI、安全PLC、控制器实时核、现场总线及运动控制，是一个完整的自动化软件。

怎么做ABB机器人心跳呢？如果把ABB机器人心跳程序与Move动作指令群N写在同一程序中：N指令群；执行步骤如下图示意：由此可见，当机器人要时刻监控或者要定期输出某一特定信号时，单一任务的Rapid程序不能满足需求。ABB机器人提供了多任务功能，使用ABB机器人多任务功能需要购买623-1软件包；623-1 Multitasking主要用于处理实时性较高的任务，其与普通运动控制线程同步刷新，一般用