单片机BLDC基础实验
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单片机 ：STM32F407
开发板：DMF407电机开发板
平台：keil V5.31
HSE 为8MHZ
HSI为16MHZ
原理图：
无刷电机：
主函数：
int main(void)
{
uint8_t key,t;
char buf[32];
int16_t pwm_duty_temp = 0;
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7); /* 设置时钟,168Mhz */
delay_init(168); /* 延时初始化 */
usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */
led_init(); /* 初始化LED */
key_init(); /* 初始化按键 */
lcd_init(); /* 初始化LCD */
bldc_init(10000-1,0);
bldc_ctrl(MOTOR_1,CCW,0); /* 初始无刷电机接口1速度 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_atimx_handle); /* 启动高级定时器1 */
/* 显示提示信息 */
g_point_color = WHITE;
g_back_color = BLACK;
lcd_show_string(10, 10, 200, 16, 16, "BLDC Motor Test",g_point_color);
lcd_show_string(10, 30, 200, 16, 16, "KEY0:Start forward", g_point_color);
lcd_show_string(10, 50, 200, 16, 16, "KEY1:Start backward", g_point_color);
lcd_show_string(10, 70, 200, 16, 16, "KEY2:Stop", g_point_color);
printf("按下KEY0 开始正转加速\r\n");
printf("按下KEY1 开始反转加速\r\n");
printf("按下KEY2 停止电机\r\n");
while (1)
{
t++;
if(t % 20 == 0)
{
sprintf(buf,"PWM_Duty:%.1f%%",(float)((g_bldc_motor1.pwm_duty/MAX_PWM_DUTY)*100));/* 显示控制PWM占空比 */
lcd_show_string(10,110,200,16,16,buf,g_point_color);
LED0_TOGGLE(); /* LED0(红灯) 翻转 */
}
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES) /* 按下KEY0设置比较值+500 */
{
pwm_duty_temp += 500;
if(pwm_duty_temp >= MAX_PWM_DUTY/2) /* 限速 */
pwm_duty_temp = MAX_PWM_DUTY/2;
if(pwm_duty_temp > 0) /* 通过判断正负号设置旋转方向 */
{
g_bldc_motor1.pwm_duty = pwm_duty_temp;
g_bldc_motor1.dir = CW;
}
else
{
g_bldc_motor1.pwm_duty = -pwm_duty_temp;
g_bldc_motor1.dir = CCW;
}
g_bldc_motor1.run_flag = RUN; /* 开启运行 */
start_motor1(); /* 开启运行 */
}
else if(key == KEY1_PRES) /* 按下KEY1设置比较值-500 */
{
pwm_duty_temp -= 500;
if(pwm_duty_temp <= -MAX_PWM_DUTY/2)
pwm_duty_temp = -MAX_PWM_DUTY/2;
if(pwm_duty_temp < 0) /* 通过判断正负号设置旋转方向 */
{
g_bldc_motor1.pwm_duty = -pwm_duty_temp;
g_bldc_motor1.dir = CCW;
}
else
{
g_bldc_motor1.pwm_duty = pwm_duty_temp;
g_bldc_motor1.dir = CW;
}
g_bldc_motor1.run_flag = RUN; /* 开启运行 */
start_motor1(); /* 运行电机 */
}
else if(key == KEY2_PRES) /* 按下KEY2关闭电机 */
{
stop_motor1(); /* 停机 */
g_bldc_motor1.run_flag = STOP; /* 标记停机 */
pwm_duty_temp = 0; /* 数据清0 */
g_bldc_motor1.pwm_duty = 0;
}
delay_ms(10);
}
}
电机：
typedef struct {
__IO uint8_t run_flag; /* 运行标志 */
__IO uint8_t locked_rotor; /* 堵转标记 */
__IO uint8_t step_sta; /* 本次霍尔状态 */
__IO uint8_t hall_single_sta;/* 单个霍尔状态 */
__IO uint8_t hall_sta_edge; /* 单个霍尔状态跳变 */
__IO uint8_t step_last; /* 上次霍尔状态 */
__IO uint8_t dir; /* 电机旋转方向 */
__IO int32_t pos; /* 电机位置 */
__IO int32_t speed; /* 电机速度 */
__IO int16_t current; /* 电机速度 */
__IO uint16_t pwm_duty; /* 电机占空比 */
__IO uint32_t hall_keep_t; /* 霍尔保持时间 */
__IO uint32_t hall_pul_num; /* 霍尔传感器脉冲数 */
__IO uint32_t lock_time; /* 电机堵转时间 */
__IO uint32_t no_single;
__IO uint32_t count_j;
} _bldc_obj;
#define SHUTDOWN_PIN GPIO_PIN_10 /* PF10 */
#define SHUTDOWN_PIN_GPIO GPIOF
#define SHUTDOWN_PIN_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PF口时钟使能 */
#define SHUTDOWN_EN HAL_GPIO_WritePin(SHUTDOWN_PIN_GPIO,SHUTDOWN_PIN,GPIO_PIN_SET); /* 使能半桥芯片的SD引脚 */
#define SHUTDOWN_OFF HAL_GPIO_WritePin(SHUTDOWN_PIN_GPIO,SHUTDOWN_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* 失能半桥芯片的SD引脚 */
/***************************************** 霍尔传感器接口 *************************************************/
#define HALL1_TIM_CH1_PIN GPIO_PIN_10 /* U */
#define HALL1_TIM_CH1_GPIO GPIOH
#define HALL1_U_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PH口时钟使能 */
#define HALL1_TIM_CH2_PIN GPIO_PIN_11 /* V */
#define HALL1_TIM_CH2_GPIO GPIOH
#define HALL1_V_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PH口时钟使能 */
#define HALL1_TIM_CH3_PIN GPIO_PIN_12 /* W */
#define HALL1_TIM_CH3_GPIO GPIOH
#define HALL1_W_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PH口时钟使能 */
/****************************************** 电机相关系数 **************************************************/
#define MAX_PWM_DUTY (((10000) - 1)*0.96) /* 最大占空比限制 */
#define H_PWM_L_ON
#ifndef H_PWM_L_ON
#define H_PWM_L_PWM
#endif
#define CCW (1) /* 逆时针 */
#define CW (2) /* 顺时针 */
#define HALL_ERROR (0xF0) /* 霍尔错误标志 */
#define RUN (1) /* 电机运动标志 */
#define STOP (0) /* 电机停机标志 */
_bldc_obj g_bldc_motor1 = {STOP,0,0,CCW,0,0,0,0,0,0}; /* 电机结构体初始值 */
/**
* @brief 无刷电机初始化，包括定时器，霍尔接口以及SD引脚初始化
* @param arr: 自动重装值
* @param psc: 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void bldc_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
SHUTDOWN_PIN_GPIO_CLK_ENABLE();
gpio_init_struct.Pin = SHUTDOWN_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(SHUTDOWN_PIN_GPIO, &gpio_init_struct);
hall_gpio_init(); /* 霍尔接口初始化 */
atim_timx_oc_chy_init(arr, psc); /* 定时器初始化 */
}
/**
* @brief BLDC控制函数
* @param dir :电机方向, Duty:PWM占空比
* @retval 无
*/
void bldc_ctrl(uint8_t motor_id,int32_t dir,float duty)
{
if(motor_id == MOTOR_1)
{
g_bldc_motor1.dir = dir; /* 方向 */
g_bldc_motor1.pwm_duty = duty; /* 占空比 */
}
}
/************************************ 霍尔接口初始化 ******************************************/
/**
* @brief 霍尔传感器接口初始化
* @param 无
* @retval 无
*/
void hall_gpio_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
HALL1_U_GPIO_CLK_ENABLE();
HALL1_V_GPIO_CLK_ENABLE();
HALL1_W_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 霍尔通道 1 引脚初始化 */
gpio_init_struct.Pin = HALL1_TIM_CH1_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(HALL1_TIM_CH1_GPIO, &gpio_init_struct);
/* 霍尔通道 2 引脚初始化 */
gpio_init_struct.Pin = HALL1_TIM_CH2_PIN;
HAL_GPIO_Init(HALL1_TIM_CH2_GPIO, &gpio_init_struct);
/* 霍尔通道 3 引脚初始化 */
gpio_init_struct.Pin = HALL1_TIM_CH3_PIN;
HAL_GPIO_Init(HALL1_TIM_CH3_GPIO, &gpio_init_struct);
}
/**
* @brief 获取霍尔传感器引脚状态
* @param motor_id ： 电机接口号
* @retval 霍尔传感器引脚状态
*/
uint32_t hallsensor_get_state(uint8_t motor_id)
{
__IO static uint32_t state ;
state = 0;
if(motor_id == MOTOR_1)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(HALL1_TIM_CH1_GPIO,HALL1_TIM_CH1_PIN) != GPIO_PIN_RESET) /* 霍尔传感器状态获取 */
{
state |= 0x01U;
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(HALL1_TIM_CH2_GPIO,HALL1_TIM_CH2_PIN) != GPIO_PIN_RESET) /* 霍尔传感器状态获取 */
{
state |= 0x02U;
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(HALL1_TIM_CH3_GPIO,HALL1_TIM_CH3_PIN) != GPIO_PIN_RESET) /* 霍尔传感器状态获取 */
{
state |= 0x04U;
}
}
return state;
}
/************************************* BLDC相关函数 *************************************/
/**
* @brief 关闭电机运转
* @param 无
* @retval 无
*/
void stop_motor1(void)
{
/* 关闭半桥芯片输出 */
SHUTDOWN_OFF;
/* 关闭PWM输出 */
HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Stop(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_3);
/* 上下桥臂全部关断 */
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
/**
* @brief 开启电机运转
* @param 无
* @retval 无
*/
void start_motor1(void)
{
SHUTDOWN_EN;
/* 使能PWM输出 */
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_3);
}
/*************************** 上下桥臂的导通情况，共6种，也称为6步换向（接口一） ****************************/
/* 六步换向函数指针数组 */
pctr pfunclist_m1[6] =
{
&m1_uhwl, &m1_vhul, &m1_vhwl,
&m1_whvl, &m1_uhvl, &m1_whul
};
/**
* @brief U相上桥臂导通，V相下桥臂导通
* @param 无
* @retval 无
*/
void m1_uhvl(void)
{
g_atimx_handle.Instance->CCR1 = g_bldc_motor1.pwm_duty; /* U相上桥臂PWM */
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_SET); /* V相下桥臂导通 */
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* U相下桥臂关闭 */
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET); /* W相下桥臂关闭 */
}
/**
* @brief U相上桥臂导通，W相下桥臂导通
* @param 无
* @retval 无
*/
void m1_uhwl(void)
{
g_atimx_handle.Instance->CCR1 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
/**
* @brief V相上桥臂导通，W相下桥臂导通
* @param 无
* @retval 无
*/
void m1_vhwl(void)
{
g_atimx_handle.Instance->CCR1=0;
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
g_atimx_handle.Instance->CCR3=0;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
/**
* @brief V相上桥臂导通，U相下桥臂导通
* @param 无
* @retval 无
*/
void m1_vhul(void)
{
g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
g_atimx_handle.Instance->CCR3 = 0;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
/**
* @brief W相上桥臂导通，U相下桥臂导通
* @param 无
* @retval 无
*/
void m1_whul(void)
{
g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR3 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
/**
* @brief W相上桥臂导通，V相下桥臂导通
* @param 无
* @retval 无
*/
void m1_whvl(void)
{
g_atimx_handle.Instance->CCR1 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR2 = 0;
g_atimx_handle.Instance->CCR3 = g_bldc_motor1.pwm_duty;
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_V_PORT,M1_LOW_SIDE_V_PIN,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_U_PORT,M1_LOW_SIDE_U_PIN,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(M1_LOW_SIDE_W_PORT,M1_LOW_SIDE_W_PIN,GPIO_PIN_RESET);
}
定时器：
/* 高级定时器 定义 */
/* TIM_CHx通道 上桥臂IO定义 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT GPIOA
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN GPIO_PIN_8
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PA口时钟使能 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT GPIOA
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN GPIO_PIN_9
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PA口时钟使能 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT GPIOA
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN GPIO_PIN_10
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PA口时钟使能 */
/* 下桥臂IO定义 */
#define M1_LOW_SIDE_U_PORT GPIOB
#define M1_LOW_SIDE_U_PIN GPIO_PIN_13
#define M1_LOW_SIDE_U_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PB口时钟使能 */
#define M1_LOW_SIDE_V_PORT GPIOB
#define M1_LOW_SIDE_V_PIN GPIO_PIN_14
#define M1_LOW_SIDE_V_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PB口时钟使能 */
#define M1_LOW_SIDE_W_PORT GPIOB
#define M1_LOW_SIDE_W_PIN GPIO_PIN_15
#define M1_LOW_SIDE_W_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PB口时钟使能 */
/* 复用到TIM1 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF GPIO_AF1_TIM1
#define ATIM_TIMX_PWM TIM1
#define ATIM_TIMX_PWM_IRQn TIM1_UP_TIM10_IRQn
#define ATIM_TIMX_PWM_IRQHandler TIM1_UP_TIM10_IRQHandler
#define ATIM_TIMX_PWM_CH1 TIM_CHANNEL_1 /* 通道1 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH2 TIM_CHANNEL_2 /* 通道2 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CH3 TIM_CHANNEL_3 /* 通道3 */
#define ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); }while(0) /* TIM1 时钟使能 */
void atim_timx_oc_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE(); /* TIMX 时钟使能 */
g_atimx_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM; /* 定时器x */
g_atimx_handle.Init.Prescaler = psc; /* 定时器分频 */
g_atimx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 向上计数模式 */
g_atimx_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */
g_atimx_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; /* 分频因子 */
g_atimx_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲*/
g_atimx_handle.Init.RepetitionCounter = 0; /* 开始时不计数*/
HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_handle); /* 初始化PWM */
g_atimx_oc_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; /* 模式选择PWM1 */
g_atimx_oc_chy_handle.Pulse = 0;
g_atimx_oc_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; /* 输出比较极性为高 */
g_atimx_oc_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
g_atimx_oc_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
g_atimx_oc_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
g_atimx_oc_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置TIMx通道y */
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置TIMx通道y */
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_handle, &g_atimx_oc_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置TIMx通道y */
/* 开启定时器通道1输出PWM */
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_1);
/* 开启定时器通道2输出PWM */
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_2);
/* 开启定时器通道3输出PWM */
HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_handle,TIM_CHANNEL_3);
}
/**
* @brief 定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
此函数会被HAL_TIM_PWM_Init()调用
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE(); /* 定时器时钟使能 */
/* 上桥臂的IO时钟使能 */
ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE();
ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE();
ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 下桥臂的IO时钟使能 */
M1_LOW_SIDE_U_GPIO_CLK_ENABLE();
M1_LOW_SIDE_V_GPIO_CLK_ENABLE();
M1_LOW_SIDE_W_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 下桥臂的IO初始化 */
gpio_init_struct.Pin = M1_LOW_SIDE_U_PIN;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; /* 推挽输出模式 */
HAL_GPIO_Init(M1_LOW_SIDE_U_PORT, &gpio_init_struct);
gpio_init_struct.Pin = M1_LOW_SIDE_V_PIN;
HAL_GPIO_Init(M1_LOW_SIDE_V_PORT, &gpio_init_struct);
gpio_init_struct.Pin = M1_LOW_SIDE_W_PIN;
HAL_GPIO_Init(M1_LOW_SIDE_W_PORT, &gpio_init_struct);
/* 上桥臂即定时器IO初始化 */
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PIN; /* 通道y的GPIO口 */
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; /* 复用推挽输出 */
gpio_init_struct.Pull = GPIO_NOPULL; /* 上拉 */
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* 高速 */
gpio_init_struct.Alternate = ATIM_TIMX_PWM_CHY_GPIO_AF; /* 端口复用 */
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PIN; /* 通道y的CPIO口 */
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PIN; /* 通道y的CPIO口 */
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM10_IRQn, 2, 2);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_TIM10_IRQn);
}
}
/**
* @brief 定时器中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void ATIM_TIMX_PWM_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_atimx_handle);
}
/**
* @brief 定时器中断回调
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == ATIM_TIMX_PWM) /* 55us */
{
#ifdef H_PWM_L_ON
if(g_bldc_motor1.run_flag == RUN)
{
if(g_bldc_motor1.dir == CW) /* 正转 */
{
g_bldc_motor1.step_sta = hallsensor_get_state(MOTOR_1); /* 顺序6,2,3,1,5,4 */
}
else /* 反转 */
{
g_bldc_motor1.step_sta = 7 - hallsensor_get_state(MOTOR_1); /* 顺序5,1,3,2,6,4 。使用7减完后可与数组pfunclist_m1对应上顺序 实际霍尔值为：2,6,4,5,1,3*/
}
if((g_bldc_motor1.step_sta <= 6)&&(g_bldc_motor1.step_sta >= 1))/* 判断霍尔组合值是否正常 */
{
pfunclist_m1[g_bldc_motor1.step_sta-1](); /* 通过数组成员查找对应的函数指针 */
}
else /* 霍尔传感器错误、接触不良、断开等情况 */
{
stop_motor1();
g_bldc_motor1.run_flag = STOP;
}
}
#endif
}
}实验结果：
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