位置环做为外环，速度环作为内环。
可以看到外环的输出值作为内环的目标值，外环计算一次pid，我们根据pid公式可以知道，当离位置目标越来越近时，第一个误差(外环误差)就越来越小，以至于输出的内环目标值就越来越小，所以最终达到的效果就是，离目标值越近，速度越小。（理想情况下，要调节好pid参数，不然系统也会崩溃）
注意：双环控制的时候，外环PID参数调节幅度不要太大，这对于整个曲线的影响很大

PID双环控制的前期准备

代码实现步骤

PID初始化，因为用到两个环，所以要两个环的PID参数都初始化

设定目标值，我直接在pid初始化里设置了，只要设置外环的，内环的不用设置，因为内环的目标值，就是外环的输出值。

也通过按键设置

PID双环控制
在定时器中断（1ms）里，每50ms计算一次当前编码器的总计数值，并通过这个值进行外环PID（位置环）计算，得到目标速度，要经过速度限幅(防止速度过快)，然后存放到g_motor_data.motor_pwm变量(临时存放而已)，根据目标速度，再进行速度环PID计算，最终得出要输出的pwm比较值，存放g_motor_data.motor_pwm变量(最终存放)，然后再限制pwm比较值输出

效果图

可以发现超调明显消失，效果比位置单环pid好。