1.概述

       RS-LIDAR-M1是速腾聚创研发的一款车规级别三维固态激光雷达，本文主要记录该型号激光雷达在Windows以及Linux系统下的基础调试及相关算法调试使用步骤。

       本文的学习目标如下：

1. 掌握RS-LIDAR-M1在两种不同电脑系统上的调试使用步骤。
2. 通过该激光雷达掌握一些关于ROS的一些基础内容使用。

2.RS-LIDAR-M1在Windows系统上的调试及使用

2.1下载安装测试驱动

本次测试激光雷达用的驱动程序为RSview以及Wireshark，下载链接如下：

RSview：资源中心 - RoboSense(速腾聚创) - 自动驾驶激光雷达

Wireshark：Wireshark · Go Deep.

       其中RSview下载后解压即可，启动文件RSview.exe在解压后的bin文件夹内，Wireshark按照默认状态安装。

2.2接线

      本次是通过interface box（电源转接盒）的方式将激光雷达与电脑端进行连接，需要用到的设备包括激光雷达、电源转接盒、电源、千兆网线。这里要注意的是，由于传输的点云数据量庞大，百兆规格的网卡和网线不足以传输这样大的数据量，所以必须要用千兆网线，并且电脑网卡是千兆网卡，否则无法正常连接。查看网卡链接速度方式：设置--网络和Internet--以太网--链接速度（接收/传输），显示为1000/1000 (Mbps)则表示电脑网卡为千兆级别，能够正常连接。将所需设备接线连接好，网线连接电脑及电源转接盒，本次激光雷达单独插电源供电，不通过电脑。如下图：

  图1 接线

2.3设置IP

打开电脑设置--网络和Internet--以太网，对IPv4进行IP设置，将IPv4设置为192.168.1.102，掩码为0.0.0.0。RSLiDAR-M1 网络参数可配置，出厂默认采用固定 IP 和固定目的端口号模式。按照如下表格：

	IP地址	MSOP包端口号	DIFOP包端口号
RS-LIDAR-M1	192.168.1.200	/	/
电脑	192.168.1.102	6699	7799

表1 参数配置

​​​​​​​2.4可视化调试

设置好IP地址以后，找到RSview文件下，用bin文件下的RSview.exe启动。

1. File--Open--Sensor Stream，在弹出的 Sensor Configuration 窗口中，Sensor Calibration 默认包含一个命名为MEMSCorrectionFile_3V 的雷达参数，选择此参数后点击 OK。RS-LiDAR-M1原始点云输出的已经是校准过的点云，所以此参数文件里的值为空。
2. Tools--Sensor Network Configuration，选择use udp, 并且输入正确的 MSOP 端口号和 DIFOP 端口号，其他的不用填写。

 图 2 RSview参数设置

       现在RSView 开始显示实时采集到数据。可以通过点击 Play 按钮暂停，再点击一次可以继续显示。如下图：

 图 3 实时点云画面

未完待续。