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SLAM系列——第一讲 预备知识\[2022.12\]
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Object SLAM被认为对于机器人高层次感知与决策制定越来越重要。本文提出一个综合的object SLAM框架，该框架专注于基于object的感知和面向object的机器人任务。首先，我们提出了一种集成数据关联方法，用于通过结合参数和非参数统计测试来关联复杂条件下的对象。此外，我们提出基于iForest和线对齐的对象建模的离群鲁棒质心和尺度估计算法。然后由估计的通用对象模型表示轻量级和面向对象
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