finddelay()计算2个信号之间的delay，matlab提供了一个非常便利的函数finddelay.d = finddelay(x,y)x, y 是两个时间序列的数据，长度可以不相等，返回值d是delay的大小，单位是sample，而不是时间。d = finddelay(x,y, maxlag)可以指定最大的delay区间是多少。使用这个工具可以很方便计算一个信号经过滤波后造成的延时有多少

在姿态解算中，我们一般会利用角速度w和当前的四元数q(k)预测下一时刻的四元数q(k+1)，但是有时候我们需要根据四元数反过来求角速度。四元数的微分令q(t)是一个单位四元数函数，ω(t)是由q(t)确定的角速度。则q(t)的导数为：在t+Δt时刻，旋转可以描述为q(t+Δt)。在Δt过程中，物体坐标系在经过了q(t)旋转的前提下，又经过了额外的微...

很多年前，就开始使用alpha-beta滤波了，但是一直都没有对该滤波算法进行总结，网上相关的资料也不是太丰富。目录简介滤波方程滤波参数的选择滤波器的其它变种Alphafilter ：α滤波器Alpha beta gamma filter ：αβγ滤波简介alpha-beta滤波（αβ滤波）是一种可用于状态估计、数据平滑的滤波器，如果对kalman滤波有了...

1 什么是ESKF1.1 定义1.2 特点2 基本公式Xk+1=f(Xk)X_{k+1}=f(X_k)Xk+1​=f(Xk​)Xt,k+1=f(Xt,k)+wkX_{t,k+1}=f(X_t,k)+w_kXt,k+1​=f(Xt​,k)+wk​2 原理在短时间尺度上，使用gyro进行角度预测，在长时间尺度上，使用acc进行校准。3...

之前在一个simulink模型进行模型的线性化分析时，发现得到传递函数结果和预期总是有差别，排查一番，发现是微分模块“惹的祸”。

问题及现象Ubuntu的虚拟机（18.04）总是莫名就不能上网了。使用ifconfig -a 查看，ensxx（xx为虚拟机分配的id号）对应的网卡有mac地址，但是没有分配ip地址。Network中也没有Wired的选项。临时解决方案使用 sudo dhclient ensxx，可以重新获取到ip，就可以正常上网了，但是重启后失效。永久解决方案后来终于找到永久解决的办法。sudo service

0 目的本文用非常通俗易懂语言说明什么是群延时（Group Delay），让你在几分钟之内建立对群延时感性认识，如果你恰好对它的概念和作用比较模糊，那么这篇文章非常适合你。这篇文章是我读一篇英文document后，根据自己的理解整理而得，文末有链接。1 什么是群延时本文将不使用数学公式的情况下解释什么是group delay 群延时，以及它的作用。群延时的定义很简单：相位与频率比值的负导数。对于大

1 关于回调函数1.1 定义回调函数的定义，可以很严（复）谨（杂），也可以很简（随）单（意）。其实与其研究定义，还不如讨论为什么需要回调函数，回调函数能干些啥。在我看来，回调函数不是在函数的定义上区别于普通函数，而是在调用的方式有区别，因为归根到底，他们都是代码中芸芸众生的普普通通的函数，即“回调函数”的重点在“回调”这两个字。以花钱为例，花钱买衣服叫消费，花钱买股票叫投资，都是花钱，但是方式不同