ROS通讯中的自定义数据结构

首先声明，libevent的http模块是为单线程设计的，如果业务逻辑中有耗时操作，则需要自行设计线程池以便提高吞吐量，每个工作线程中都要运行一个event_base_loop和一个evhttp实例(这些evhttp实例需要用evhttp_bind_socket绑定到相同的端口上)，具体参考官方issuehttps://github.com/libevent/libevent/issues/100

pragma section() 指令的使用

ROS中的运动规划

可以看作是内核级负载均衡。观察上述代码，可以注意到，当获知了客户端的源端口和源ip后，会将新udp socket连接到该客户端(执行了connect操作)，这样一来，新的udp socket五元组就唯一确定了，下一次该客户端再发数据包，就会直接找到这个新的udp socket，放到指定缓冲区，而不会随机分配了。socket是系统级资源(区别于进程级和线程级，在本机上是全局唯一的)，可以人为绑定本地

本篇博客分享了高性能后端服务框架workflow在windows系统下的网络模型实现原理，通过源码阅读，梳理了workflow中一个典型网络服务的开启步骤和异步网络事件的产生、触发以及处理所经历的过程，着手剥离了网络模型中的关键模块，在此基础上实现了一个高并发TCP Server，扩充实现了UDP并发服务器，开展了压力测试。